一、任務優先順序的表示

   uC/OS-II中，規定最多可以有64個任務。每個任務的優先順序不能相同，因此，優先順序為0~63.數字越小，優先順序越高，那麼0就是最高優先順序，63就是最低優先順序。系統保留了優先順序最高及最低的各4個，因此使用者不能使用這8個優先順序作為自己的任務的優先順序。巨集OS_LOWEST_PRIO用於設定規定最低優先順序，如定義為30，那麼比30數字大的更低優先順序就不能用了。這裡有點拗口。也就是，所有的任務不能多於31個。

  系統將64個優先順序分為8組，每組8個。OSRdyGrp 表示組， OSRdytbl[]表示每一組。他們定義如下：

#if OS_LOWEST_PRIO <= 63
OS_EXT  INT8U   OSRdyGrp;      /* Ready list group     */
OS_EXT  INT8U   OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE];  /* Table of tasks which are ready to run    */
#else
OS_EXT  INT16U  OSRdyGrp;    /* Ready list group   */
OS_EXT  INT16U  OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE];       /* Table of tasks which are ready to run    */
#endif    

#if OS_LOWEST_PRIO <= 63
....
#define    OS_RDY_TBL_SIZE  ( ( OS_LOWEST_PRIO ) / 8 + 1 )          /* Size of ready table  */
#else
......
#define   OS_RDY_TBL_SIZE   ((OS_LOWEST_PRIO) / 16 + 1)           /* Size of ready table */
#endif
 

       好了，OSRdyGrp的每一位表示一個組，如果該位為1，表示有任務用到了該組內的優先順序（由於優先順序不能相同，也表明有該任務，否則沒有）。OSRdyTbl[x]的每一位表示該組內的每一個優先順序，為1就有。例如OSRdyGrp[bit : 2] = 1；第三組記憶體在一個任務，也即是優先順序

二、設定OSRdyGrp及OSRdyTbl

        講了優先順序列表如何表示，那麼接下來就是建立一個任務時，如何將其對應的優先順序加入到列表中。這是OS_TCBInit函式的關於設定OSRdyGrp及OSRdyTbl的程式碼。注：以下原始碼，就不摘錄16位的情況。 

     ptcb->OSTCBY    =  (INT8U)(prio >> 3);         /* Pre-compute X, Y, BitX and BitY   */
     ptcb->OSTCBBitY      = (INT8U)(1 << ptcb->OSTCBY);
     ptcb->OSTCBX         = (INT8U)(prio & 0x07);
     ptcb->OSTCBBitX      = (INT8U)(1 << ptcb->OSTCBX);
     .........

      OSRdyGrp  |= ptcb->OSTCBBitY;         /* Make task ready to run    */
      OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
 

三、任務排程中判斷最高優先順序

        uC/OS-II每次任務排程都是執行最高優先順序的任務。那麼如何在所有的任務中尋找最高優先順序了？前面已經介紹了，優先順序資訊存在OSRdyGrp，OSRdyTbl中。低位代表高優先順序。先檢查組，由低位到高位檢查，檢查到後，再在該組中由低位到高位檢查，第一個為1的就是最高優先順序了。

       這個過程，說白了就是檢查一個char型的數，所有位是1的最小的那個位。uC/OS-II中用的查表法進行的。表如下：

INT8U const OSUnMapTbl[256] = {
　　 0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x00 to 0x0F */
　　 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x10 to 0x1F */
　　 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x20 to 0x2F */
　　 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x30 to 0x3F */
　　 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x40 to 0x4F */
　　 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x50 to 0x5F */
　　 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x60 to 0x6F */
　　 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x70 to 0x7F */
　　 7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x80 to 0x8F */
　　 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0x90 to 0x9F */
　　 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0xA0 to 0xAF */
　　 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0xB0 to 0xBF */
　　 6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0xC0 to 0xCF */
　　 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0xD0 to 0xDF */
　　 5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, /* 0xE0 to 0xEF */
　　 4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0 /* 0xF0 to 0xFF */
　　 };

    下面是OS_SchedNew（）函式中獲取最高優先順序的程式碼：

       y  =  OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
       OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

四、結語

    該方法還是挺巧妙的。讓每次查詢進行幾條語句就可以實現了。這個方法可以借鑑到其他地方。