uC/OS-II任務機制理解
半年前接觸的uC/OS，看了兩個月之後又因為其他的事把他放下了。現在因為專案需要又把它重拾起來。
uC/OS----Micro Controller OS微控制器作業系統，美國人Jean Labrosse於1192年完成，1998年出現uC/OS--II，2000年NASA許可可用於飛行器中（無人機中有木有啊！但是很少有極客把他用到飛控中，APM的作業系統是一個裁剪的Linux--Nuxxt什麼鬼的）。官方網站www.micrium.com.大家可以自己去註冊個帳號，自行下載各個版本的原始碼。
uC/OS--II的效能特性不跟大家廢話了，大家自己去看它的中文手冊吧。有幾點要注意理解：
1、使用者任務只有56個，因為有8個是系統保留的，這有點像Linux下的系統服務daemons。如空閒任務、統計任務都是系統保留任務。
2、uC/OS中所有函式的呼叫和服務都有確定的時間，也就是說函式的執行週期確定、執行時間確定，這個由統計任務OSTaskStat()來完成。
3、任務的優先順序就是它的識別符號，最低優先順序 OS_LOWEST_PRIOR=63.
下面進入主題--任務機制。
任務控制塊TCB:TCB是描述任務的核心資料結構，存放了它的各種管理資訊，包括任務堆疊指標，任務的狀態、優先順序，任務連結串列指標等； 一旦務建立了，任務控制塊OS_TCB將被賦值。
typedef struct os_tcb
{
棧指標；
INT16U OSTCBId; /*任務的ID*/
連結串列指標；
OS_EVENT *OSTCBEventPtr; /*事件指標*/
void *OSTCBMsg; /*訊息指標*/
INT8U OSTCBStat; /*任務的狀態*/
INT8U OSTCBPrio; /*任務的優先順序*/
其他……
}OS_TCB;
OSTCBStkPtr：指向當前任務棧頂的指標，每個任務可以有自己的棧，棧的容量可以是任意的；
OSTCBStkBottom：執行任務棧底的指標；
OSTCBStkSize：棧的容量，用可容納的指標數目而不是位元組數（Byte）來表示。
值得一提的是連結串列指標，這個設計可以快速的使任務就緒和休眠。所有的務控制塊分屬於兩條不同的連結串列，單向的空閒連結串列（頭指標為OSTCBFreeList）和雙向的使用連結串列（頭指標為OSTCBList）； OSTCBNext、OSTCBPrev：用於將任務控制塊插入到空閒連結串列或使用連結串列中。每個任務的任務控制塊在任務建立的時候被連結到使用連結串列中，在任務刪除的時候從連結串列中被刪除。雙向連線的連結串列使得一成員都能快速插入或刪除。
任務的五個狀態：休眠、就緒、執行、中斷、掛起（阻塞）。
各狀態間的相互轉換：
好了，既然一共有64個任務，那我是怎麼知道現在到底該執行哪個任務呢？這就是任務就緒表的工作了。
任務的排程。前面的準備工作做好了之後，下面就可以真正的執行任務了。確定哪個務的優先順序最高，應該選擇哪個任務去執行，這部分的工作是由排程器（Scheduler）來完成的。任務級的排程是由函式OSSched()完成的；中斷級的排程是由另一個函式OSIntExt()完成的。
首先根據就緒表確定最高優先順序。然後根據最高優先順序替換當前任務的TCB，進行上下文切換。
void OSSched(void)
{
INT8U y;
OS_ENTER_CRITICAL();
OS_EXIT_CRITICAL();
}
可以看到實際執行任務切換的是OS_TASK_SW()函式（也就是OSCtxSW()），我們看下任務切換的過程：
。
中斷級的任務切換會在接下來的中斷機制中跟大家討論。