實驗室買回了兩臺Kinect第二代，到手便在ubuntu上安裝驅動，然而，，，，，由於各種對硬體的不熟悉，折騰了好久才把驅動裝了起來，總結一下，留著日後參考，也希望別的初學者少走彎路。

一、系統環境：sys：ubuntu14.04 LTS ros：indigo 顯示卡：AMD Radeon R7 3xx系列

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2 

2、下載升級deb檔案

cd depends
./download_debs_trusty.sh

3、下載工具：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

安裝libusb：（必須要安裝，否則往下會出錯）

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

4、安裝TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

5、安裝OpenGL：

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get
 
 install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

6、安裝OpenCL（推薦安裝，因為iai_kinect2預設用的opencl做registration，速度穩穩30Hz，CPU的話我試的是2-3Hz）
首先要安裝好顯示卡驅動，最簡單的 顯示卡安裝方法是去系統設定->軟體與更新->附加驅動選擇最新的驅動（通常可選，選最新的版本，如果後面執行出錯，就再選擇其它的版本試試），

接著安裝Opencl：

sudo apt-get install nvidia-modprobe
 
 opencl-headers ocl-icd-dev

7、安裝openni2（可選）

sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
 apt-get install libopenni2-dev
 sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2

8、編譯libfreenect2

cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
sudo make install

注：cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2指編譯到home/freenect2目錄下
9、獲得裝置udev許可權

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

10、指定安裝路徑給第三方應用
在build資料夾下：

cmake ..-Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2

11、測試驅動是否安裝好

sudo chmod +x ./bin/Protonect　　
./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl

、
測試Openni2：
執行：

Niviewer2

分別測試用cpu opencl opengl進行影象處理，如果都成功採集並顯示出影象，則驅動安裝好了。
注意：執行之前一定要確保kinect連線上了USB3.0，可以輸入lsusb，如果顯示如下，則電腦連線上了kinect：

三、Ros介面安裝（iai_kinect2安裝）
1、ROS下iai_kinect2安裝

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注：如果rosdep install出現如下問題：

這裡作者說可以忽略，如果彈出要rosdep update,則選擇網速較好的時候更新一下。

2、安裝結束，把你的kinect for xbox one 連上usb3.0 測試一下

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

你也可以選擇深度圖獲取方式和registration方式：

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=<opengl|opencl|cpu> _reg_method:=<cpu|opencl>

_depth_method選opencl（預設）或者opengl或者cpu，_reg_method可以選opencl（預設）或者cpu
注：這裡預設是用opencl做registration，如果報錯，這是opencl沒有安裝好。我開始的報錯是初始化失敗，顯示一大堆的Packet buffer is Null，如圖：

解決辦法：重新安裝顯示卡驅動，之後再按以上步驟安裝opencl即可

3、再開一個終端，檢視點雲或者影象

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image

四、失敗教訓
我的問題是顯示卡驅動安裝不成功，最簡單的方法是在軟體和更新處選擇附加驅動然後暗戰，然而我的AMD獨顯在那裡安裝顯示卡驅動失敗了，導致在執行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch時總是初始化失敗，折騰了很久依然沒辦法在軟體更新處成功安裝AMD顯示卡驅動，最後沒辦法，只有在AMD官網下載驅動並安裝，一下是我安裝顯示卡驅動的教程：
在AMD官網上下載4個deb包（一定要對照自己顯示卡的型號來下載），分別是：
fglrx-core_14.501-0ubuntu1_amd64_UB_14.01.deb
fglrx_14.501-0ubuntu1_amd64_UB_14.01.deb
fglrx-amdcccle_14.501-0ubuntu1_amd64_UB_14.01.deb
fglrx-dev_14.501-0ubuntu1_amd64_UB_14.01.deb
接著正式安裝：
1、先解除安裝先前版本（重要）：

sudo sh /usr/share/ati/fglrx-uninstall.sh
sudo apt-get remove --purge fglrx fglrx_* fglrx-amdcccle* fglrx-dev*

解除安裝完之後重啟系統：sudo reboot
2、先安裝core：

sudo dpkg -i fglrx-core_14.501-0ubuntu1_amd64_UB_14.01.deb

注意：可能會提示缺少依賴，此時可以輸入apt-get -f install來自動安裝依賴 ，接著再安裝core
3、再安裝

sudo dpkg -i fglrx_14.501-0ubuntu1_amd64_UB_14.01.deb

4、安裝ccc

sudo dpkg -i fglrx-amdcccle_14.501-0ubuntu1_amd64_UB_14.01.deb

5、最後安裝dev

sudo dpkg -i fglrx-dev_14.501-0ubuntu1_amd64_UB_14.01.deb

以上均成功安裝之後，則可以測試一下驅動是否已經成功安裝：
輸入fglrxinfo，如果安裝成功則會顯示顯示卡型號，輸入fgl_glxgears則會跳出一個旋轉方塊（測試幀率）

至此，AMD顯示卡的官方驅動順利安裝成功，以上不能用opencl而導致的初始化失敗問題就可以解決了。