如果要聊無人機的空間定位技術，現在提到RTK（實時差分動態定位技術），相信大家都不陌生。從大疆創新公司去年推出的M600PRO到今年的M200系列都配置了RTK定位裝置。

正是因為RTK賦予了無人機實時獲取高精度空間位置資訊的能力，無人機在未來的行業應用中將更精準的完成更復雜的任務。這也是區分航拍無人機與行業無人機的重要指標之一。

目前高質量的RTK在小範圍或者開闊的區域，理想作業半徑可以達到10km，但在實際作業中，由於受到電臺功率及資料鏈傳輸質量的影響，有效距離比標稱的要小很多。

根據實際作業經驗，基準站和流動站之間的距離最好限制在5 km以內，所以在大範圍無人機航測工作中，RTK的優勢就不太明顯，動態測量資料後處理PPK技術（Post Processing Kinematic）因此應運而生。

作為RTK技術的重要發展，PPK採用快速求整週模糊度的技術，利用2-5個曆元觀測值就可以得到釐米級的三維座標，不受通訊及地形的限制，且作業半徑可以達到30km以上。

PPK的工作原理

利用進行同步觀測的1臺GPS基準站和至少1臺GPS流動站對衛星的載波相位觀測量資料進行採集，在計算機中利用GPS處理軟體進行現象組合，形成虛擬的載波相位觀測量值，確定接收機釐米級的相對位置，然後進行座標轉換得到流動站在地方座標系中的座標。

RTK的工作原理

在基準站上設定1臺GPS接收機，對所有可見GPS衛星進行連續觀測，並將其觀測資料通過無線電傳輸裝置，實時傳送給流動站。流動站根據相對定位原理，實時解算整週模糊度未知數並計算顯示流動站的三維座標及其精度。

RTK技術與PPK技術比較

RTK與PPK精度比較

從資料對比中，可以看出兩種作業模式在測量精度上相差無幾。在小範圍的作業區域內，RTK作業效率高，且可以實時提供高精度位置資訊。在長距離大範圍的作業區域內，尤其是帶狀區域，比如輸電線路、公路、鐵路、油氣管道，PPK將是最佳選擇。

PPK無人機

Bramor無人機由C-ASTRAL公司製造，是一款效能優秀的軍品轉民品的飛機。其電動驅動最大航行時間210分鐘，最大航程150km，整合PPK高精度差分系統。

DT18無人機由delair-tech公司製造，電動驅動最大航行時間105分鐘，最大航程100km，整合PPK高精度差分系統。

CW-10大鵬無人機由成都縱橫自動化技術有限公司製造，電動驅動最大航行時間90分鐘，巡航速度20m/s，同時整合PPK/RTK高精度差分系統。

PPK板卡

Tersus GNSS公司近期推出了全新的GNSS PPK板Precis-BX316R，該板卡支援對GPS L1 / L2，GLONASS G1 / G2和BDS B1 / B2衛星的雙通道同步觀測。板載SD卡提供高達32GB的儲存空間，方便使用者收集後處理資料。同時支援相機快門同步，適配pixhawk和其他自駕儀。有興趣的機友可以自己組裝帶有PPK功能的無人機。

圖片和資料來自於文獻和網路