ROS之建立工作區間

1、什麼是工作空間

工作空間（workspace）是存放工作專案開發相關的檔案的資料夾。

src：程式碼空間（source space）

build：編譯空間（build space）

devel：開發空間（development space）

install：安裝空間（install space）

2、建立工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_init_workspace

3、編譯工作空間

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4、配置工作環境變數

source devel/setup.bash
 

  這樣只能在當前終端生效；於是通過修改~/.bashrc檔案來配置環境變數。

   在終端輸入如下命令，進入～/.bashrc檔案，進行修改

vi ～/.bashrc

 將如下語句新增到文末，儲存退出。

source opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 在終端讓其生效

source ~/.bashrc

5、檢查工作環境變數

echo $ROS_PACKAGE_PATH

終端輸出如下結果，則配置成功。

/home/xuefa/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share