本文所講的內容已經全都在Ubuntu 16.04+ROS Kinetic上實現，如有疑問，可以留言交流~

轉載：http://blog.csdn.net/wangjiankun_ls/article/details/64441905

1.首先建立Catkin工作空間，下載所需資料：

1. mkdir -p /tmp/ws/src  
2. cd /tmp/ws/src  
3. git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git  
4. cd /tmp/ws  
5. rosdep update  
6. rosdep install --from-paths src --ignore-src  
7. catkin_make  
8. source devel/setup.bash  

 2.執行Gazebo模擬，開啟新的終端，執行：

1. roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true  
2. roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true  
3. roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true  

這時在Rviz中拖動機械臂到某個位置，並選擇“planned and excute”就可以觀察到機械臂在Rviz和Gazebo中同時運動。

3.執行真實機器人，關閉掉原來的終端，開啟新的終端，執行：

1. roslaunch ur_bringup ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=IP_OF_THE_ROBOT [reverse_port:=REVERSE_PORT]  
2. roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true  
3. roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true  

這時在Rviz中拖動機械臂到某個位置，並選擇“planned and excute”就可以觀察到機械臂在Rviz中執行，同時真機器人也在執行，記得隨時按下急停鍵，以免發生意外。

4.有時步驟3會出問題，建議使用ur_modern_driver替換掉ur_driver,下載地址:https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver

下載完之後，先使用catkin_make重新編譯，ur_bringup.launch 選擇ur_modern_driver目錄下的，其他操作不變，一般問題就解決了。