2.1飛航模式/操控

飛航模式定義了系統在任意時間的狀態。使用者可以通過遙控器的開關或者地面控制站切換飛航模式

飛航模式概述

1手動模式（MANUAL ）

1.1固定翼飛機/多旋翼/船：飛行員的控制輸入直接傳給輸出混頻器。

1.2多旋翼：

（1）特技（ACRO）：飛行員的輸入作為滾轉、俯仰和偏航的指令傳送給飛控，這允許多旋翼可以完全顛倒，油門被直接傳送到輸出混合器。

（2）（RATTITUDE）：飛行員的輸入作為滾轉、俯仰和偏航的命令輸入到飛控。如果輸入不作為滾轉和俯仰角度的指令和偏航速率指令，油門直接輸入到輸出混頻器。

（3） （ANGLE）：飛行員的輸入作為滾轉和俯仰角度指令和偏航率指令傳給飛控。油門直接輸出到混頻器

2輔助模式

2.1 高度控制

（1）固定翼飛機：當滾轉、俯仰和偏航輸入都在中間位置（小於一定的死區範圍），飛機會返回到直線和水平飛行姿態，並保持當前高度。它會由於風的作用發生漂移。

（2）多旋翼：當滾轉、俯仰和偏航輸入作為手動模式，油門輸入會以預定義的最大速率爬升或者下沉。油門有最大的死區。

2.2位置控制（POSCTL）

（1）固定翼飛機: 在空檔位置的輸入會給定水平飛行，如果需要保持直線，它會對風進行對抗。

（2）多旋翼：相對於地面，滾轉控制左右的速度，俯仰控制前後的速度。當滾轉和俯仰都在中心時（在死區內），多旋翼會保持原來的位置。偏航控制以手動模式控制偏航速率。在ALTCTLM模式，油門控制爬升或下降速率。

3.自動

3.1自動懸停（AUTO_LOITER）

（1）固定翼飛機：飛機懸停在當前位置的當前高度（或者可能在當前位置稍微上面的位置）

（2）多旋翼：多旋翼懸停在當位置和當前高度。

3.2自動返航（AUTO_RTL）:

（1）固定翼飛機：飛機返回到家位置並在家的上空以圓形方式盤旋。

（2）多旋翼：多旋翼飛機以當前高度（如果高於家的位置+懸停的高度）或者以懸停高度（如果比當前高度高）直線返回，然後自動著陸。

3.3自動任務

所有的系統型別：飛行器執行從地面控制站（GCS）發出的程式任務。如果沒有收到任務，飛機會懸停在當前位置。

4 機外：

機外：在這個模式下，位置、速度或者姿態參考/目標/設定值是由一個通過序列線纜和MAVlink連線的伴隨計算機提供。機外設定值可以由APIs比如

飛航模式調整圖