配置EtherCat主站

1.在右鍵選擇新增裝置，新增etherCAT主站

2.雙擊開啟device配置介面
3.點選掃描網路，獲取當前線上的beaglebone裝置

4.選擇beaglebone裝置

5.雙擊開啟主站配置介面，配置資源地址為eth0
6.點選編譯->編譯對當前工程進行編譯
7.點選線上->登入到下載當前程式到beaglebone，點選除錯->啟動按鈕執行

配置EtherCat從站

1.右鍵選擇“掃描裝置”，掃描當前的ethercat從站（確認從站正確連線）

2.點選“複製所有裝置到工程中”

3點選線上->退出，退出登入
4.雙擊Ethercat從站裝置，進入編輯介面
5.選擇Ethercat I/O對映，配置一直更新變數為“啟用2（總是在匯流排迴圈任務）”
6.重新編譯，登入，執行程式