3D鐳射掃描三維重建——5.(matlab)系統框架
阿新 • • 發佈：2019-02-02
- 提取光條畫素中心：影象轉換為灰度圖——使用最大類間方差法找到圖片的一個合適的閾值（graythresh()）——利用這個閾值把一張灰度影象轉換為二值影象（im2bw()）——在二值影象中獲取每一行中畫素值為1的點，並求每一行的光條中心位置（mean()平均值），對於整個平面，我們只需要儲存（320，640）之間的光條中心位置，因為相機與鐳射器存在夾角，決定了鐳射光條在相機成像平面的位置只可能是在（320，640）之間。
- 提取光條次畫素中心：取代以上兩個過程：影象轉換為灰度圖——在灰度圖中的每一行中，每一個畫素位置的座標 * 該位置的灰度值 / 該行每一個畫素位置的灰度值總和。
- 距離計算
- x = 光條中心位置到成像平面中心的位置 + 實際焦距 / tan(鐳射與基線的夾角)；
- 物體距離基線的垂直距離q = 該位置對應的焦距 * 基線長度 / x
- 距離座標轉換
- 以旋轉中心為原點，y軸是物體點與基線的垂線方向，z軸是垂直方向，x軸是基線方向。計算物體的三維座標。
- y = q * cos(成像平面與基準面的夾角)
- z = q * sin(成像平面與基準面的夾角)
- x = 鐳射器到 x 座標點的距離 - 鐳射器到旋轉中心的距離 = y / tan(鐳射器與基線的夾角) - 鐳射器到旋轉中心的距離
- 當旋轉後，座標中心原點不變，但x、y軸發生了相對旋轉，因此要將所有的座標系下的3D座標轉換到同一個座標系下：以旋轉中心為原點，以旋轉到90度時的座標系為固定座標系。以下是座標變換過程及公式：
- 以旋轉中心為原點，y軸是物體點與基線的垂線方向，z軸是垂直方向，x軸是基線方向。計算物體的三維座標。
