在Ubuntu系統基於ROS使用廢舊Android手機攝像頭搭建監控裝置
在Ubuntu系統基於ROS使用廢舊Android手機攝像頭搭建監控裝置
之前的博文介紹了一些使用android手機獲取ROS中感測器，影象以及控制機器人小車的案例；
這裡主要介紹如何讓ROS獲取手機攝像頭資料並使用，這樣就不用usb_cam等，並且大部分都有手機；
實驗成本低，簡潔易行。
手機端需要安裝RTSP Server等IP Camera型別APP；
PC配置為Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic，（14.04+indigo也可行）。
首先，下載功能包並配置，編譯等，如下：
$ catkin_make
然後，source xxx/devel/setup.bash：
檢視手機IP地址，並配置：
export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL=rtsp://192.168.3.66:5540/ch0
注意，依據自己的埠和情況進行配置。如有必要配置ACL等。
這裡用到的ROS功能包是rocon_rtsp_camera_relay：
檔案組織如下：
.
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── env-hooks
│ └── 25.rocon-rtsp-camera-relay.sh.em
├── include
│ └── rocon_rtsp_camera_relay
│ └── rocon_rtsp_camera_relay.hpp
├── launch
│ └── rtsp_camera_relay.launch
├── package.xml
├── rapps
│ └── image_stream
│ ├── image_stream.launch.xml
│ └── image_stream.rapp
└── src
├── main.cpp
└── rocon_rtsp_camera_relay.cpp
7 directories, 10 files
main.cpp
[objc] view plain copy print?- #include <ros/ros.h>
- #include <rocon_rtsp_camera_relay/rocon_rtsp_camera_relay.hpp>
- int main (int argc, char** argv)
- {
- ros::init(argc, argv, "rtsp_camera_relay");
- ros::NodeHandle pnh("~");
- std::string video_stream_url, user, password;
- pnh.getParam("video_stream_url", video_stream_url);
- rocon::RoconRtspCameraRelay rtsp(pnh);
- ROS_INFO("Rtsp Camera : Initialising..");
- if(!rtsp.init(video_stream_url))
- {
- ROS_ERROR("Rtsp Camera : Failed to initialise stream");
- return -1;
- }
- ROS_INFO("Rtsp Camera : Initialised");
- rtsp.spin();
- ROS_INFO("Rtsp Camera : Bye Bye");
- return0;
- }
可以知道只需要配置合適IP即可使用非常方便。
rocon_rtsp_camera_relay.cpp參考原始碼。
具體使用說明：
1 先啟動手機端：
配置後開啟：
2 PC端
執行如下命令：
$ roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen
如果沒有報錯，可以看到下面結果，如果報錯，依據錯誤排查問題：
... logging to /home/relaybotbox/.ros/log/7fabe4ea-15c5-11e7-bd22-00e0b4159b09/roslaunch-relaybotbox-desktop-10439.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://192.168.3.18:34861/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.6
* /rtsp_camera_relay/video_stream_url: rtsp://192.168.3....
NODES
/
rtsp_camera_relay (rocon_rtsp_camera_relay/rocon_rtsp_camera_relay_node)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [10450]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to 7fabe4ea-15c5-11e7-bd22-00e0b4159b09
process[rosout-1]: started with pid [10464]
started core service [/rosout]
process[rtsp_camera_relay-2]: started with pid [10472]
[ INFO] [1490932367.742812354]: Rtsp Camera : Initialising..
[ INFO] [1490932369.181637729]: Rtsp Camera : Initialised
這裡可以看到，最後顯示Initialised，已經可以ROS已經可以檢視手機的攝像頭視訊了：
使用一些工具可以檢視具體資訊，如下：
$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/rtsp_camera_relay/camera_info
/rtsp_camera_relay/image
/rtsp_camera_relay/image/compressed
/rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_descriptions
/rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_updates
/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth
/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_descriptions
/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_updates
/rtsp_camera_relay/image/theora
/rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_descriptions
/rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_updates
/rtsp_camera_relay/status
手機不僅可以很方便的獲取ROS中攝像頭的資料，ROS也可以很方便的獲取手機攝像頭的資料。
機器翻譯參考：
概述
實時流協議（即RTSP）是IP攝像機（例如foscam）使用的網路控制協議。該包橋接從ip攝像機轉換流影象，並將其提供為ROS主題。
安裝
> sudo apt-get install ros- <distro> -rocon-rtsp-camera-relay
執行
> export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL = rtsp：//您的IPCAM URL > roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch - 螢幕
～End～