動態視窗法(dynamic window approach)
簡介
在ROS中有很多種區域性路徑的規劃方法，這裡來介紹動態視窗法（dynamic window approach）。動態視窗法是 Dieter Fox, Wolfram Burgard, 和 Sebastian Thrun在1997年提出的”The dynamic window approach to collision avoidance“，一種線上避障策略，該策略將柵格地圖中planner生成的運動軌跡，代入一個函式（value function）計算出dx,dy,dtheta的速度傳送給底層。
演算法
動態視窗Dynamic Window Approach (DWA)演算法的思想如下：
- 在控制空間中離散取樣多組速度
dx,dy,dtheta - 對每個取樣的速度向量
dx,dy,dtheta，模擬機器人在這種速度下，預測前進一個或者多個取樣時間段機器的行走軌跡以及會發生什麼。 - 對每個前進預測進行分析打分，
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參考資料
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