DWA演算法能幹什麼？

對於機器人區域性路徑規劃的演算法有很多，DWA演算法（中文叫動態視窗法）是其中之一，理解起來簡單些。它能根據代價地圖以及當前的位姿和速度，在當前點和目標點之間給一個合理的速度。

DWA演算法的實現

主要是在速度（ｖ，ｗ）空間中取樣多種速度，模擬每組速度的預期軌跡，然後給每個軌跡打分，最後選取最合適的速度組，並讓機器人按照該速度前進。 詳細程式碼見ROS官網給出的方案

下面開始我的通俗解釋這個演算法

 重點在於選擇速度方案，DWA演算法讓機器人按照哪種速度方案（ｖ，ｗ）去前進，取決於這幾個條件。

１、可採納速度。當我們選擇速度方案（ｖ，ｗ）的時候，是以當前的速度為基礎進行選擇的。比如，我現在的速度ｖ是１０ｍ／ｓ，那麼我的速度方案，ｖ就是在１０ｍ／ｓ上下附近進行選擇，你不可能下一時刻就是５０ｍ／ｓ了吧，所以就不用考慮那麼多的速度了。

２、優先走無障礙的路徑。但是我們怎麼知道，它會不會撞向障礙呢。很簡單，就是模擬這個機器人以某一組不變的速度（ｖ，ｗ）前進，這樣就會擬合出許多組軌跡，只需要檢查出這幾組軌跡離各自最近的障礙物的距離就行了。有一種特殊的情況，就是無法避免碰到障礙，就在可行區域找一個點，讓這個點儘量離原始目標點進就行。

３、優先以快的速度前進。這個也不難理解，誰也不希望自己的機器人像個烏龜一樣。

 最後我們會得到一組最優的速度方案（ｖ，ｗ），然後釋出給cmd_vel就行了。