1、攝像機外參：決定攝像機座標與世界座標系之間相對位置關係。

其中Pw為世界座標，Pc是攝像機座標，他們之間關係為

Pc = RPw + T

式中，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ)是旋轉矩陣，分別是繞攝像機座標系z軸旋轉角度為γ，繞y軸旋轉角度為β，繞x軸旋轉角度為α（也可以從左像右看把它理解為先繞x軸旋轉α，再繞旋轉後的座標系的y軸旋轉β，最後繞再次旋轉後的z軸旋轉γ）。6個引數組成（α,β,γ,Tx,Ty,Tz)為攝像機外參。

繞z軸的旋轉矩陣，若固連剛體上的定長向量，繞z軸旋轉α角，旋轉前設：由圖三角形旋轉後的關係可得：

注意：旋轉次序對剛體最終位置有影響，（即旋轉次序不可互換）

2、攝像機內參：確定攝像機從三維空間到二維影象的投影關係。

針孔攝像機模型為6個引數（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)

其中，f為焦距；（在攝像機附帶的說明書中可以找到）

κ表示徑向畸變數級，如果κ為負值，畸變為桶型畸變，如果為正值，那畸變為枕型畸變。（在標定時設定為0.0）

Sx,Sy是縮放比例因子。對針孔攝像機來講，表示影象感測器上水平和垂直方向上相鄰畫素之間的距離；（通過查詢說明書，找到感測器尺寸比如說1/2.5、解析度為720*480，由Diag=linch/2.5求出對角線長，然後通過解析度的最小整數比3:2用勾股定理計算出Width和Height，則可得到Sx=Sy=Pitch=Width/720=Height/480）

Cx,Cy是影象的主點。對針孔攝像機來講，這個點是投影中心在成像平面上的垂直投影，同時也是徑向畸變的中心 。（等於圖片畫素寬、高的一半）

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