本文記錄下搭建Gazeboard模擬環境的過程，為後續在模擬環境中進行車道線檢測做準備。

一、實驗環境

    1. Ubuntu 14.04

二、編譯啟動工程

    此部分為“自動駕駛專案小組” 中已建好的模擬環境（模擬世界）工程，且附有相應的模型檔案，參考工程中Readme文件進行操作。

    1. 拷貝到Ubuntu系統下，進入到工程主目錄, “sudo chmod 777 -R src/*” 或 “chmod +x src/*” 將src資料夾下所有檔案變為可執行檔案

    2. 用命令 “catkin_make" 對工程重新編譯，期間可能會多次提示 “Cmake Error”，原因缺少相應的indigo的包，根據提示的缺少的包名稱用命令 “sudo apt-get install ros-indigo-<包名稱>” 進行安裝即可，如 “sudo apt-get install ros-indigo-sicktoolbox-wrapper”，最終編譯成功。

      3. roslaunch 啟動模型檔案（第一次啟動，載入模型要等好久好久好久好久......）

      4. gzclient 啟動gazeboard