點雲資料寫入PCD檔案

這個教程我們學習怎樣把點雲資料寫入PCD檔案。

#include <iostream>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/point_types.h>  

int  
  main (int argc, char** argv)  
{  
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  

  // Fill in the cloud data  
  cloud.width    = 5;  
  cloud.height   = 1
 
;  
  cloud.is_dense = false;  
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
  {  
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0
 
f);  
  }  

  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);  
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;  

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x
 
 << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;  

  return (0);  
}  

#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/point_types.h> 

pcl/io/pcd_io.h 是包含了PCD檔案IO操作定義的標頭檔案，PCL的PCD格式檔案的輸入輸出標頭檔案
pcl/point_types.h 是包含了若干PointT資料結構定義的標頭檔案。/PCL對各種格式的點的支援標頭檔案

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  

描述我們建立的點雲模板類，模板的型別為 PointXYZ。

 cloud.width    = 5;  
  cloud.height   = 1;  
  cloud.is_dense = false;  
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)  
  {  
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);  
  }  

用隨機數填充點雲資料結構，並設定引數width,height,is_dense。

pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);

儲存點雲資料到test_pcd.pcd檔案中。

執行上面的程式，你可能會看到這樣的結果

Saved 5 data points to test_pcd.pcd.  
  0.352222 -0.151883 -0.106395  
  -0.397406 -0.473106 0.292602  
  -0.731898 0.667105 0.441304  
  -0.734766 0.854581 -0.0361733  
  -0.4607 -0.277468 -0.916762  

開啟生成的pcd檔案，你會看到如下樣式的東西：
$ cat test_pcd.pcd

.PCD v.5 - Point Cloud Data file format

FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
WIDTH 5
HEIGHT 1
POINTS 5
DATA ascii
0.35222 -0.15188 -0.1064
-0.39741 -0.47311 0.2926
-0.7319 0.6671 0.4413
-0.73477 0.85458 -0.036173
-0.4607 -0.27747 -0.91676