二．標定前的配置
（1）在工作空間中編譯好這兩個包後：
在終端輸入：roslaunch ardrone_autonomy ardrone.launch
（2）檢視釋出的話題：
在終端輸入：rostopic list
可以看到：

圖2.1
可以看到釋出的影象的話題為：/ardrone/image_raw
前置相機的名稱：/ardrone/front
底部相機的名稱：/ardrone/bottom
這將在下一步執行相機標定包的時候用到，我們以底部相機為例進行標定，
在終端中輸入：rosservice call /ardrone/togglecam
這是切換前置與底部相機的一個服務，我找了很久才發現，所以最好找個地方記下來，再執行一次的話又會切換回前置相機。
（3）執行相機標定的節點：
在終端中輸入：rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 12x8 --square 0.03 image:=/ardrone/image_raw camera:=/ardrone/bottom

注：：size 是指棋盤內部角點個數，我是用的標定板公有12x8個角點（即12列8行），square指方形的邊長，我使用的標定板方形邊長為3cm,image為輸出影象的話題，camera為相機的名稱（即在/image_raw前面部分）
此教程也有相關說明：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695
執行後會彈出標定使用的GUI

圖2.2
將標定板放在前方後：

圖2.3
三．標定步驟
在出現上述視窗後，拿標定板在視窗中移動，下面給出官方教程中的示意圖：

圖3.1
我們從圖2.3中可以看到，在GUI的右側有X，Y，Size，Skew這幾個標誌條
它們的含義是：
（1）x:標定板在影象中的左右位置，從左到右x由小變大。
（2）y:標定板在影象中的上下位置，從上到下y由小變大。
（3）Size：標定板在影象中的大小，由遠及近，Size由小變大。
（4）Skew:標定板在影象中傾斜的角度大小
操作過程：
（1）為了得到儘量豐富的x,y值:標定的過程中要儘量緩慢移動標定板，使標定板的位置出現在影象中的各個地方（上中下左右）。
（2）為了得到豐富的Size值緩慢移動標定板，使標定板由遠及近，採集到豐富的尺寸資訊，最好有一張，標定板佔據視野絕大部分的影象。
（3）為了得到豐富的Skew資訊，緩慢移動標定板，使標定板的俯仰,偏航，滾動變化。
注：在操作的過程中，標定板移動不要過快，並且，每移動到一個位置要停頓下，如果發現這四標誌條都變綠了說明採集到了足夠的資訊。並且如果可以執行標定，CALIBRATE就會變亮。
四．執行標定，得到結果
CALIBRATE選項變亮後，就可以點選，執行標定（最好各標誌條也都變綠），此時影象會變灰，等待幾分鐘，標定完成後，再把標定板拿到攝像機前會出現如下畫面：

在終端中會出現：

圖4.2
如果對標定結果滿意點選COMMIT，即可將標定結果存入指定路徑，可以在終端中找到，如：

圖4.3
PS：具體怎麼看標定結果是否滿意，現在也不太清楚，等以後再弄清楚一些再補充。
五．標定引數解釋
（1）width,height很明顯表示影象為640*360畫素大小。
（2）Camera_matrix:相機內參矩陣

（3）distortion:畸變引數,[k1,k2,p1,p2],其中k1,k2為徑向畸變，p1,p2為切向畸變
（4）rectification:未深入瞭解，好像一直都是單位陣。
（5）projection：應該是畸變矯正後的矩陣（猜測的，並不完全確定）
詳細可參考：

到此，AR.Drone 2.0的底部相機就完全標定完了，之前完全沒有做過相機的標定，都是自己從網上一點一點查的，可能有不準確的地方，希望能夠批評指正。