機器人系統反饋控制結構設計（現代控制理論5）
阿新 • • 發佈：2020-10-20
首先要明白開環系統和閉環系統，前四講圍繞機器人定量和定性分析展開，但都是原系統，沒有加入軟硬體設計。對原系統分析為了更好理解系統並進行控制，進一步擴充套件到本節，極點配置就是典型的反饋控制結構設計。
如果系統性能不能滿足要求，就需要依據需求設計控制器，本節主要分為如下五個部分：
先簡單解釋一下什麼是極點配置，然後舉一些硬體和軟體配置的案例，接著說明極點配置與系統穩定的關係，穩定性和動態平衡，最後介紹一個案例。
配圖為自動平衡的自行車，靜態需要支點，動態靠自身控制裝置保持平衡，酷……
如果原系統有右半平面的極點，需要配置到左半平面，全部都需要配置。
以自平衡機器人為例：
從[0, 2.4617, -2.4617, 0]到[-8.7771 + 0.0000i, -1.5899 + 0.1907i, -1.5899 - 0.1907i, -1.3746 + 0.0000i]。
機械方式
電機方式
控制演算法模式（本講重點採用）
具體參考：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/108700367
在github上有原始碼可以下載閱讀，多多學習多多程式設計，才能真正掌握現代控制工程等實踐。
當然也可以加入OpenAI方式進行訓練學習，倒立擺或者環境自由探索等。
這不屬於現代控制理論範圍的知識點了，有空再細細介紹吧。或可參考：