1、具體操作步驟：開啟創客智造，點選ROS入門教程-目錄，選擇Turtlebot2/二代機器人裡面的Turtlebot入門教程，選擇Turtlebot入門教程-鐳射雷達(Hokuyo)gmapping構建地圖，檢視操作步驟。在已經安裝好依賴並編譯的情況下執行本文如下步驟：
2、開啟turtlebot電源，鐳射雷達上電12V。
3、新開埠，啟動turtlebot

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

4、新開埠，啟動gmapping,用於構建地圖

$ cd ~/turtlebot_fan #cd到功能包位於的工作空間
$ source devel/
 
setup.bash
$ roslaunch turtlebot_navigation hokuyo_gmapping_demo.launch

5、新開埠，啟動鍵盤操作Turtlebot

$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 

6、新開埠，啟動rviz，實時檢視建圖情況，通過鍵盤控制機器人執行完成建圖

$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

7、構建地圖結束儲存地圖
新開埠，建立目錄，儲存地圖

$ mkdir -p ~/map  #在home目錄中建立一個map資料夾
$ rosrun map_server map_saver -
 
f ~/map/yao_gmapping #在map資料夾中建立yao_gmapping地圖
$ ls ~/map   #檢視內容，包含hokuyo_gmapping.pgm  hokuyo_gmapping.yaml

檢視地圖，已經生成hokuyo_gmapping.pgm檔案，可以用影象瀏覽器（gimp, eog, gthumb, 等等)開啟檢視。