DSP2833x實驗_步進電機
步進電機介紹:
步進電機是將電脈衝訊號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。在非超載情況下，電機的轉速、停止的位置只取決於脈衝訊號的頻率和脈衝數，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈衝訊號，電機則轉過一個步距角。這一線性關係的存在，加上步進電機只有週期性的誤差而無累積誤差等特點，使得步進電機在速度、位置等控制領域的控制操作非常簡單。雖然步進電機應用廣泛，但它並不像普通的直流和交流電機那樣在常規狀態下使用， 它必須由雙環形脈衝訊號、 功率驅動電路等組成控制系統方可使用。因此用好步進電機也非易事，它涉及機械、電機、電子及計算機等許多專業知識。
步進電機主要分為以下幾類：
(1)永磁式(PM)
(2)反應式(VR)
(3)混合式(HB)
步進電機主要技術指標如下：
（1）相數
（2）步距角
（3）拍數
（4）保持轉矩
（1）工作原理
步進電機有三線式、 四線式、 五線式和六線式， 但其控制方式均相同， 都要以脈衝訊號電流來驅動。 假設每旋轉一圈需要 200 個脈衝訊號來勵磁， 可以計算出每個勵磁訊號能使步進電機前進 1.8° 。 其旋轉角度與脈衝的個數成正比。 步進電動機的正、 反轉由勵磁脈衝產生的順序來控制。 六線式四相步進電機是比較常見的， 它的控制等效電路如下圖所示:
（2）勵磁方式
步進電機的勵磁方式分為全步勵磁和半步勵磁兩種。
其中全步勵磁又有一相勵磁和二相勵磁之分， 半步勵磁又稱一二相勵磁。 假設每旋轉一圈需要 200 個脈衝訊號來勵磁， 可以計算出每個勵磁訊號能使步進電動機前進 1.8°。
簡要介紹如下：(6線式)
①一相勵磁：在每一瞬間， 步進電機只有一個線圈導通.每送一個勵磁訊號， 步進電機旋轉 1.8， 這是三種勵磁方式中最簡單的一種。
其特點是:精確度好、 消耗電力小，但輸出轉矩最小， 振動較大。
②二相勵磁：在每一瞬間，步進電動機有兩個線圈同時導通。每送一個勵磁訊號， 步進電機旋轉 1.8。
其特點是： 輸出轉矩大， 振動小， 因而成為目前使用最多的勵磁方式。 如果以該方式控制步進電機正轉， 對應的勵磁順序見下表。 若勵磁訊號反向傳送， 則步進電機反轉。
③一二相勵磁：為一相勵磁與二相勵磁交替導通的方式。 每送一個勵磁訊號， 步進電機旋轉 0.9。
其特點是:解析度高， 運轉平滑， 故應用也很廣泛。 如果以該方式控制步進電機正轉，對應的勵磁順序見下表。 若勵磁訊號反向傳送， 則步進電機反轉
五線4相式：四相五線步進電機_qq5132834的專欄-CSDN部落格_五線四相步進電機
ULN2003晶片簡介：
ULN2003是一個單片高電壓、高電流的達林頓電晶體陣列積體電路。它是由7對NPN達林頓管組成的，它的高電壓輸出特性和陰極箝位二極體可以轉換感應負載。單個達林頓對的集電極電流是500mA。達林頓管並聯可以承受更大的電流。此電路主要應用於繼電器驅動器，字錘驅動器，燈驅動器，顯示驅動器（LED氣體放電），線路驅動器和邏輯緩衝器。ULN2003的每對達林頓管都有一個2.7k串聯電阻，可以直接和TTL或5V CMOS裝置。輸入輸出反向。
步進電機驅動電路：
| 1 | 藍 | GPIO5 |
| 2 | 粉 | GPIO4 |
| 3 | 黃 | GPIO3 |
| 4 | 橙 | GPIO2 |
| 5 | 紅 | 電源 |
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