特斯拉純視覺 FSD 真的靠譜嗎？

特斯拉推出純視覺的自動駕駛系統已經有一個月了，很多海外網友都進行了更新並且開始上路實測，但隨著實測的視訊不斷增加，這套系統暴漏出來的問題也開始增多。

北美當地時間 7 月 10 日，FSD Beta V9.0（以下簡稱 FSD 9.0）正式推出，在車輛比較少的情況下，搭載 FSD 9.0 的車型確實可以應付環島、大霧等場景。

而在道路情況比較複雜的時候，這套系統的表現就並不如人意了。

有車主發現，在車流量比較大的路況下，特斯拉 FSD 9.0 直接表現出了左右不分、軋實線、逆行這樣的離譜操作，在無保護左轉這樣的典型測試中成功率也並不算高，甚至還有車主在測試中險些遭遇重大事故。

在意識到了這些問題之後，特斯拉在上月底推出了 FSD Beta V9.1（以下簡稱 FSD 9.1），官方稱修復了一些 Bug。

那麼，當初的 FSD 9.0 到底有多拉胯呢？相比之下，FSD 9.1 又有哪些不同呢？車東西參考了多位海外網友的測試視訊，對新版 FSD 有了更多的認識。

9.0 版交叉路口左轉難 實用性待提高

Youtube 博主 Chuck Cook（以下簡稱 CC）是最早對 FSD 進行一系列測試的網友之一，也是最早將其路測視訊釋出到網路上的網友之一。他的愛車是 2020 年款 Model Y，這是一款出廠自帶 HW3.0 但還沒有移除毫米波雷達的準新車。

雖然它搭載了毫米波雷達，但 FSD 系統是基於純視覺感知系統打造的，它本身就不會呼叫雷達收集到的反射波資訊，所以 CC 的車是能夠反應 FSD 9.0 的實力的。

需要注意的是，當 CC 快速向下撥動懷檔兩次後，中控屏上亮起了一個藍底白色的方向盤 Logo，這意味著 FSD 已經被啟用，它正在全權負責操縱車輛。當駕駛者強行接管後，這個 Logo 會自動熄滅，表示現在車輛完全由人類掌控。

通過觀察這個 Logo 的狀態，人們可以很容易地判斷到底是 FSD 還是駕駛者本人正在操控車輛。

▲ 中控屏上的 Logo 可以顯示 FSD 是否被啟用

隨後 CC 開始了他的測試。根據中控屏顯示的資訊，導航系統已經把目的地定在了車輛的左邊某個位置，車輛應該在這個丁字路口完成一次無保護左轉，然後駛入預定路線。

可惜的是，FSD 9.0 居然毫不猶豫地操縱車輛向右轉，匯入了錯誤的車道，第一次測試宣告失敗。

而且，從無人機俯瞰視角來看，FSD 對於左轉時機的選擇也並不算很好。當一輛深藍色 SUV 從面前的中間車道快速駛來時，特斯拉往前走了一點；當面前三條車道都空了的時候，特斯拉反而不走了。

▲ 第一次測試中 FSD 9.0 選錯了方向，時機選擇也不夠好

CC 毫不氣餒，他在同一個路口進行了第二次測試。可惜，第二次不僅失敗了，而且表現還不如第一次測試好。這一次 FSD 不僅又操縱車輛右拐，還讓車拐了一個更“大”的彎。

所謂更“大”的彎，就是說入彎階段方向盤轉向角度不夠大，車頭是直著扎過去的，車身不是沿著彎道弧線行駛的。Chuck 運氣不錯，從車輛開始轉彎到轉彎結束，面前的三條車道都沒有來車，FSD 也在最後關頭猛打方向盤，讓車輛安全駛入最外側車道。如果此時車流量較大、車速較高，這輛 Model Y 很有可能會與外界車輛碰撞。

▲ 第二次測試中 FSD 9.0 選錯了方向，且拐彎拐“大”了

CC 又在同一個路口進行了第三次測試，可惜第三次測試也失敗了，而且 FSD 9.0 還犯了第二次測試中犯過的失誤，把彎拐“大”了。

緊接著，CC 又進行了第四次測試。這一次，FSD 9.0 終於完成了一次無保護路口左轉，測試成功了。

難能可貴的是，這次車輛遇到了真正的無保護路口左轉場景，前面六條車道上都有不少車輛以很高的速度行駛，FSD 確實是找準了時機和空當，成功操縱車輛駛入預定車道。

▲ 第四次測試中 FSD 9.0 成功操縱車輛完成無保護路口左轉

第四次測試成功後，CC 打算“乘勝追擊”，進行第五次測試，他希望 FSD 9.0 能夠復刻第四次的成功。

可第五次測試中，FSD 9.0 的表現還不如前三次。只見車輛先是左拐並軋過黃色實線，這時車尾還留在原來的車道上，車頭已經處於車身左側的另一條車道上了。

這種行為如果是人類駕駛者做出來的，已經足以被警察以逆行違章判處了。短暫的逆行之後，FSD 9.0 操縱車輛果斷地右轉，走向了與預定路線方向相反的道路上。

▲ 第五次測試中車輛再次軋過黃實線、短暫逆行和右轉

CC 不得不人工接管，繞路並重新將車開到這個丁字路口，準備進行第六次測試。

第六次測試裡，FSD 9.0 的表現比第五次還要差，它第二次操縱車輛向左拐，車頭再一次跨過黃實線，後逆行駛上了旁邊車道。

猛然間 CC 發現，面前的道路上車特別多，那些車的車速也比較快、相互之間的距離也不夠長。如果任由 FSD 9.0 操縱車輛前行，不管向哪個方向轉彎，都有可能與其他車輛發生碰撞。為了安全起見，他果斷地接手了車輛的操縱權，第六次測試還沒開始就已經結束了。

隨後 CC 進行了第七次測試。這一次 FSD 9.0 更過分，一上來就操縱車輛跨過黃實線，駛向了車身左側的另一條車道，這一次大半輛車都直接走到了旁邊車道上，在警察看來可謂實打實的逆行了。

短暫的逆行之後，FSD 9.0 再一次操縱車輛果斷地右轉，走向了與預定路線方向相反的道路上。

▲ 第七次測試中車輛先後軋過黃實線、短暫逆行和右轉

事實證明七次測試中 FSD 9.0 只成功完成了一次，而失敗的六次中，FSD 9.0 犯的錯誤一個比一個離譜。

不識單行道、水泥柱 9.0 版險些引發事故

讓 FSD 9.0 犯難的還不只是交叉路口無保護左轉場景，還包括日常生活中的很多場景。這些場景甚至沒有共通點，人們很難按照性質對這些場景進行歸納，而且舊版本犯下的錯誤也是讓人膽戰心驚而又匪夷所思。

前文的主角 CC 就遇到過幾種情況。有一次，FSD 9.0 非要操縱車輛右轉駛入一條車道，但 CC 知道那是一條單行道，強行拐入的話很可能與對頭車輛發生碰撞。

也就是說，CC 作為人類駕駛者明白單行道不能走，但 FSD 9.0 偏偏認為那裡有條路就一定可以走。幸好他在車輛入彎之前就進行了接管，避免車輛逆行駛入單行道，單行道上當時也沒有其他車輛行駛。

▲ FSD 9.0 沒能識別單行道

還有一次是在高速公路上，根據系統規劃的路線，FSD 9.0 需要操縱車輛併入最右側車道，從下一個出口駛離高速公路。

但是，FSD 9.0 沒能提前讓車輛併入最右側車道，直到車輛馬上要錯過那個出口了才反應過來剛才應該並道。

這種情況下，人類駕駛員往往會一不做二不休，果斷直行，尋找下一個出口駛離高速公路。而 FSD 9.0 並不會像人類那樣思考，它還是想嚴格按照預定路徑走，於是操縱車輛猛地向右轉，企圖瞬間跨過兩條車道、駛向原定的高速路出口。

CC 反應很快，在車輛向右轉彎的瞬間就猛地向左打方向盤，但車輛仍然不可避免地軋到了白實線上。幸好當時旁邊車道上沒有車輛在高速行駛，否則一場危險的高速碰撞恐怕在所難免。

▲ FSD 9.0 企圖一下變道兩次駛向高速路出口

遇到凶險情況的不止 CC 一個。Youtube 博主 AI Addict（以下簡稱 AA）也發現，FSD 在有些情況下不怎麼好用，甚至會帶來危險。

比如，在一次測試中，AA 剛一啟用 FSD 下屬的 NOA 功能，他的愛車 Model 3（未說明哪年、那個版本）就猛地向右抽頭，隨後車頭、車位都走到了公交專用道上，車頭還險些與路邊停靠的灰色皮卡發生碰撞。

幸好 FSD 9.0 很快就反應過來了，在碰撞發生前猛地左轉，讓車輛駛回了普通行車道。AA 發現，FSD 9.0 雖然能準確識別當時有兩條車道可以走，但並不能意識到右邊那條是公交專用道，特斯拉能走的只有左邊那條。也就是說，FSD 9.0 暫時還不具有人類擁有的一些常識。

▲ FSD 9.0 意識不到公交車道不該走

這還不是 FSD 9.0 給 AA 帶來的最大的驚嚇。有一次，按照導航系統的規劃，FSD 應該控制車輛在一個十字路口向左轉。一開始 FSD 表現得還很正常，但當車輛應該向左轉彎的一瞬間，FSD 突然向右打方向盤，AA 的愛車差點直接撞向右側一輛正在直行的黑色 SUV 的左後門。

萬幸的是，FSD 隨後還是及時向左打方向盤，操縱車輛完成了左轉，不過 AA 坦言這確實太危險了。

▲ FSD 9.0 險些讓 AA 的愛車撞向右側的黑色 SUV

這還不是 AA 遇到的最危險的情況。又是交叉路口左轉場景，這一次 FSD 9.0 在一開始表現得還很好，成功完成了左轉。但是在車輛已經行駛在正確的車道上時，FSD 突然又向左猛打了一把，AA 的愛車差點撞上道路左側的花壇和他人停靠的車輛。

這一次 FSD 9.0 進行的轉向輸入不僅幅度大，速度也非常快，車載鏡頭都被甩歪了。AA 急忙人工接管，避免了這次碰撞。

▲ FSD 9.0 險些讓 AA 的愛車撞向左側的花壇和車輛

FSD 9.0 操縱車輛突然轉向的問題不是個例，Youtube 博主 Hyper Change（以下簡稱 HC）遇到的情況可能是最為凶險的一個。

當時 HC 正駕駛他的 Model 3（未說明哪年、哪個版本）行駛在一條直路上，車身左側是一排水泥柱子，柱子上面頂著的是單軌城軌車輛的軌道。

本來車輛行駛得好好的，FSD 9.0 卻突然操縱車輛左轉，眼看著車頭就要懟到柱子上了，HC 趕快人工接管，避免了碰撞。

隨後，他下意識地快速向下撥動懷檔兩次，再次激活了 FSD 下屬的 NOA 功能。沒想到手指剛一離開懷檔，FSD 9.0 再次操縱車輛左轉，要不是 HC 立刻再次接管，這次他的愛車會直接撞到水泥柱子上。

▲ FSD 9.0 連續兩次險些讓 HC 的愛車撞向左側水泥柱

9.1 版左轉更流暢 但車多時找不準時機

當地時間 7 月 31 日夜裡，特斯拉推送了 FSD 的最新版本 FSD 9.1，更新之後不少車主都迫不及待地對新 FSD 進行了測試，並將自己的測試視訊釋出到網路上。

CC 對 FSD 9.0 的表現記憶猶新，他很好奇 FSD 9.1 的表現如何，便帶著裝備愛車來到了交叉路口進行無保護左轉測試。。

這次測試中，FSD 9.1 一開始還能夠比較準確地規劃路線，也成功地讓車輛走在了預定路線上，但是對外界車輛的車速判斷還不夠準確。

當時，CC 愛車的車頭已經快要併入對向的最內側車道了，但是前方忽然有一大波車輛從對向中央車道快速駛來，FSD 9.1 卻沒有及時減速，好像並不知道再開過去會與對向車發生碰撞。

CC 根據自己的經驗判斷再走下去太危險了，於是他踩下了制動踏板將車剎停。

他的運氣很好，這一波車輛開過之後相當長一段時間內對面都沒有一輛車駛來。CC 沒有選擇自己開車完成這次左轉，而是再次啟用 FSD，讓 FSD 9.1 完成剛剛被打斷的工作。FSD 9.1 沒有讓他失望，準確地操縱車輛按照程式退出之前安排好的路徑完成了這次左轉。

▲ 第一次測試中 FSD 9.1 能準確操縱車輛左轉

隨後 CC 又進行了第二次測試。這次測試剛開始的時候，對向三條車道上都有多輛車快速駛來，FSD 並沒有著急，而是一點一點把車往前蹭、搶佔有利位置，FSD 9.1 的這一手操作頗有老司機膽大心細的風格。

一大波車輛駛過後 CC 發現了一個很好的左轉機會，對向三條車道中只有中間車道上有一輛深紅色轎車在行駛，雖然它的速度不慢，但離 CC 的 Model Y 還有相當長的距離。

如果是 CC 自己開車，他會抓住這個機會猛踩一腳油門，不等深紅色轎車開到路口就把車拐進左側道路。但 FSD 9.1 卻表現得過渡謹慎，它居然將車剎停了，硬生生地等了深紅色轎車大約 2 秒的時間、錯過了這個轉彎視窗，完全沒有老司機該有的果斷。

▲ 第二次測試中 FSD 9.1 沒能把握住一個很好的左轉時機

這時 CC 發現，對向三條車道上都有車以較快的速度駛來但相距自己還比較遠，這又是一次很好的轉彎機會，再不走就來不及了，於是強行接管，自己操縱車輛左轉，開到了旁邊的道路上，第二次測試宣告失敗。

CC 又進行了第三次測試。這次測試中 FSD 9.1 的表現非常好，轉彎時機選擇準確，轉彎動作執行得乾淨利索，駕駛者沒有進行干預。不過，這次測試中對向三條車道上的車都非常少，給了 FSD 太過充足時間去選擇執行左轉的時機。

▲ 第三次測試相對簡單，FSD 9.1 成功通過

接下來的第四、五、六次測試中，對向三條車道上的車輛都非常少，甚至在一段時間內對向車道都是空的。FSD 在這樣的情況下表現比較好，每次都能快速、精確地完成左轉，無需人工干預。

到了第七次測試時，CC 遇到的情況與第一次測試中的情況非常相似，他發現了一個很好的左轉時機，然而 FSD 的反應卻慢了半拍，它已經把方向盤打到了合適的角度，卻沒來得及讓車輛加速。

等 FSD 反應過來、開始加速之後，對向最內側車道已經有一輛豔紅色轎車快速駛來，再開下去兩車車頭很可能撞在一起。而 FSD 卻對此渾然不覺、自顧自地加速，CC 不得已自己踩下了制動踏板將車剎停，隨後人工操縱車輛完成左轉。

▲ 第七次測試中 FSD 9.1 的加速慢了半拍

CC 表示，其實 FSD 實力還是挺強的，它能夠準確規劃路徑，也能夠像老司機一樣平順、輕柔、敏捷地操縱車輛，可是或許是控制邏輯被設定得比較保守，所以才沒能抓住轉彎的機會的。

CC 的推測不無道理，接下來的第八次、第九次測試中 FSD 遇到的情況與第七次測試如出一轍，而 FSD 的表現也一次比一次更加優柔寡斷，連續三次測試中最終都是由 CC 本人接管車輛完成左轉的。

9.1 版錯把紅燈當綠燈 路徑規劃仍有缺陷

困擾 FSD 9.0 的不止是無保護左轉場景，困擾 FSD 9.1 版本的當然也不止。

前文提到的博主 CC 發現，FSD 9.1 對於紅綠燈訊號的識別不夠準確。有一次，他面前的交通訊號燈上亮起了紅燈，但中控屏顯示，FSD 將紅燈辨別稱了綠燈。

當然了，這一次 CC 的愛車行駛在最右車道且即將右轉，可以忽視紅燈繼續行駛，但 CC 不太放心，他不確定 FSD 9.1 將紅燈識別為綠燈是因為真的認錯了，還是因為右轉可以忽視紅燈所以 FSD 9.1 只是隨意地把代表“放行”的綠燈 logo 投放到了中控屏上。

▲ 第一次測試中 FSD 9.1 錯將紅燈認作綠燈

隨後 CC 在同一個路口進行了測試，這一次他的愛車行駛在只允許直行的中間車道。實測結果證明，FSD 9.1 是真的錯把紅燈認作綠燈了。

根據中控屏顯示的資訊，當車輛離紅綠燈還比較遠的時候，FSD 9.1 是可以準確認出是紅燈在亮著的。然而在車輛緩緩靠近紅綠燈的過程中，FSD 忽然改變了注意，一會認為是綠燈亮，一會又認為是紅燈亮，這種做法可謂是反覆橫跳、舉棋不定。

FSD 9.1 倒是很謹慎地將車速從一開始的 32 英里/小時（約合 51.5 公里/小時）降到了 10 英里/小時（約合 16.1 公里/小時），彷彿是在貼近紅綠燈進行觀察。

可觀察一陣後，FSD 9.1 卻更加堅信是綠燈在亮著，並操縱車輛加速，瞬間就將車速提升到了 17 英里/小時（約合 27.4 公里/小時）。

這樣的舉動嚇得 CC 趕緊踩死制動踏板將車剎停。中控屏上原本亮著的藍底白色方向盤 Logo 熄滅了，證明 CC 確實人為介入了，剎停車輛的並不是 FSD。

幸好前方道路沒有車輛在快速行駛，旁邊也沒有行人橫跨馬路，CC 的愛車沒有引發事故。然而，Model Y 車頭也已經越過了白色實線，如果警察非要吹毛求疵的話這已經算是闖紅燈了。

▲ 第二次測試中 FSD 9.1 險些操縱車輛闖紅燈

隨後 CC 在同一個路口進行了第三次測試，這一次 FSD 表現很好，既準確識別出了紅燈，又及時將車輛剎停在了等候線之後。美中不足的是，FSD 這一次太著急了，剎停之時車頭離等候線還有大概 4、5 米的距離，差不多就是一輛 Model Y 車長的距離。CC 表示，這一次 FSD 表現得還算正常，但還可以更好。

▲ 第三次測試中 FSD 9.1 過早地將車剎停了

除了 CC 以外，HC 也發現 FSD 9.1 還有很大的提升空間。

FSD 9.0 曾經連續兩次差點讓他的車撞向水泥柱，有了前車之鑑，在車輛還沒行駛到柱子旁邊的時候，HC 就早早把手放在了方向盤兩側準備接管。

果不其然，FSD 9.1 也猛地操縱車輛左轉，險些讓 HC 的愛車撞上水泥柱，幸好他反應快，及時接管、避免了碰撞。

HC 表示，FSD 9.1 只要“什麼都不做”就能保證行駛安全，可它偏偏要操縱車輛左轉，還險些讓車頭撞上水泥柱，看來特斯拉依然沒有徹底解決 FSD 路線選擇失誤的問題。

▲ 與 FSD 9.0 一樣，FSD 9.1 也險些讓 HC 的愛車撞上水泥柱

HC 一共在這條路段上遇到了十餘個水泥柱，FSD 差點操控車輛撞到其中的兩個，HC 也人工介入了兩次。HC 認為，雖然 FSD 9.1 的表現算不上好，但相比 FSD 9.0 已經有進步了，至少新版本能夠把車速壓得更低，突然轉向的時候方向盤轉動幅度也更小，讓他的救車難度低了些。

不過，HC 遇到了 CC 暫未遇到的“左右不分”場景。中控屏顯示，根據導航系統規定的路徑，車輛應該在此處左轉，但 FSD 卻操縱車輛右轉，而且是快速、大幅度地轉動方向盤，攝像頭視角都因為車身劇烈晃動而搖擺了起來。HC 只好人工介入，自己操縱車輛駛向正確道路。

▲ FSD 9.1 沒能徹底解決交叉路口左右不分的問題

另一位 Youtube 博主 RoadToFSD（以下簡稱 RTF）也是毫不客氣，他表示有一次他的愛車應該在十字路口右轉，而右轉後的最右側道路因施工而被封閉了。這時，人類司機往往會轉為直行，隨後操縱車輛駛入開放的左側車道，而 FSD 9.1 則是鐵了心似的把車身往右靠。

然而，或許是因為環境觀察做得不夠到位，FSD 9.1 竟然操縱 RTF 的愛車直接撞向了安全島旁邊的封路標誌。RTF 只得人工介入，自己踩下制動踏板將車剎停。

▲ FSD 9.1 險些讓 RTF 的愛車撞向安全島

隨後，RTF 細數了他遇到的 FSD 9.1 的 Bug，除了路徑規劃能力不足外還包括識別不出減速帶、在空曠道路上識別出停車指示牌，以及 CC 也遇到了的錯把紅燈當綠燈等。

從這三位博主的實測視訊中不難看出，FSD 9.1 在環境觀察和路徑規劃這兩個方面上還有不小的提升空間。

結語：FSD 代替人類為時尚早

不久前，《消費者報告》曾撰文指責特斯拉 FSD 系統功能並不完善且缺乏保護措施，對於減輕駕駛員壓力、提升行駛安全性幫助不大。

雖然有不少海外車主表示最新版的 FSD 賦予了他們愛車更強的自動駕駛能力，但是《消費者報告》認為該套系統還有不小的提升空間。

現在，特斯拉已經推出了 FSD Beta V9.0 系列的首個小升級版本 FSD 9.1，這套系統獲得了一些車主的好評。不過，依然有一些車主或偶然或主動地發現 FSD 9.1 在一些場合下的表現不夠好，甚至可以說是畫蛇添足。可見，不管粉絲們多麼深愛 FSD，它也還是個 Beta 版本。

相比某些粉絲們的狂熱，馬斯克本人倒顯得更冷靜，他曾多次呼籲車主們要小心觀察環境、隨時準備接管，哪怕他們的車上搭載的是“完全自動駕駛”系統。至於特斯拉何時能去掉 Beta 這幾個字母，恐怕只有時間能給出答案了。