在使用伺服電機之前都要對其進行調試，詳細例如以下


　　1、初始化參數


　　在接線之前，先初始化參數。


　　在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。


　　在伺服電機上：設置控制方式。設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比。設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說。建議使伺服工作中的最大設計轉速相應9V的控制電壓。比方，山洋是設置1V電壓相應的轉速，出廠值為500，假設你僅僅準備讓電機在1000轉下面工作，那麽，將這個參數設置為111。


　　2、接線


　　將控制卡斷電。連接控制卡與伺服之間的信號線。

下面的線是必需要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

復查接線沒有錯誤後。電機和控制卡（以及PC）上電。

此時電機應該不動。並且能夠用外力輕松轉動。假設不是這樣。檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡能否夠正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置


　　3、試方向


　　對於一個閉環控制系統，假設反饋信號的方向不對。後果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。

使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向能否夠通過這個指令（參數）控制。假設不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。

確認給出正數，電機正轉。編碼器計數添加；給出負數。電機反轉轉，編碼器計數減小。假設電機帶有負載。行程有限。不要採用這樣的方式。測試不要給過大的電壓。建議在1V下面。假設方向不一致，能夠改動控制卡或電機上的參數，使其一致。


　　4、抑制零漂


　　在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響。最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，細致調整，使電機的轉速趨近於零。因為零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。


　　5、建立閉環控制


　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開。在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至於多大算較小。這僅僅能憑感覺了。假設實在不放心，就輸入控制卡能同意的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經可以依照運動指令大致做出動作了。

　　6、調整閉環參數


　　細調控制參數，確保電機依照控制卡的指令運動，這是必需要做的工作。而這部分工作，很多其它的是需要經驗的積累

伺服電機的調試步驟有哪些