電機是三菱電機，交流伺服。故障現象，電機利用軟體控制，給定一定轉數，發現電機轉數遠遠大於給定轉數，並伴有巨大震動，現象為偶發。

      問題描述：某日上午，電機運轉正常，中午突然斷電，下午重啟電機以及軟體平臺對電機進行控制，發現電機轉速異常，疑似飛車，速度不可控。之後排除故障原因，將軟體退回到之前版本，控制電機，發現電機執行正常。後鎖定為軟體問題，但是，運用相同軟體控制電機執行大約2個小時左右，電機又出現飛車現象。目前策略，在邏輯層將設定的電機轉速列印到日誌中，然後在將驅動層設定的電機轉速列印在日誌中，如果電機發生飛車，檢視相應時間的轉速，如果邏輯層轉速和驅動層的轉速均沒有問題，則確定電機飛車原因為硬體問題。

      對於電機飛車，在網上查找了一番，總結幾點，下面從直流電機和交流電機兩個方面分析：

1、直流電機飛車

       n=U/Ce*Φ --- ---按此式，當磁場Φ為0，則轉速n為無窮大。        Mdc=Cm*Φ*I--- ---按此式，當磁場Φ為0，則轉矩Mdc為0。        實際上，轉速n不可能為無窮大。 只是一個很高的，危險的轉速，即：飛車。        當磁場減弱時，因轉速與磁場成反比，但隨轉速的增加各種阻力也將劇增，轉矩下降，直到轉速出現最高值(飛車)。如果磁場再繼續減弱，隨著轉矩的減小電機的轉速又將下降，直到停止。 由於轉速下降，反電勢減小，電樞電流劇增。        上述的轉速“最高值”(即飛車)，是極危險的，一般電機，在達到“最高值”之前，在強大的

2、交流伺服電機飛車

a.控制訊號異常      b.有強幹擾訊號產生      c.伺服驅動器內部電路異常。      d.相序接錯，導致電角度反轉，電流環出現正反饋所致。

         說到底，電機飛車還是沒有找到根本原因，待後續找到原因，會及時更新此部落格。如果看到此部落格的同胞們，也有類似情況發生過，務必把解決辦法評論下，不勝感激。或者有過飛車經歷的夥伴們，如果方便，把你們的經歷留下，我會在此部落格記錄，方便後續其他人解決此問題。