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單目,雙目,深度相機比較

因子 gpu clas 材質 als 分辨率 time 遠的 範圍

1.mono
優點:
結構簡單,成本低
缺點:
在單張圖片裏,無法確定一個物體的真實大小。它可能是一個很大但很遠的物體,也可能是一個很近很小的物體。通過相機的運動形成視差,可以測量物體相對深度。但是單目SLAM估計的軌跡和地圖將與真實的軌跡和地圖相差一個因子,也就是尺度(scale),單憑圖像無法確定這個真實尺度,所以稱尺度不確定性。

2.stereo
優點:
基線距離越大,能夠測量的距離就越遠;並且可以運用到室內和室外。
缺點:
配置與標定較為復雜
深度量程和精度受到雙目基線與分辨率限制
視差計算非常消耗計算資源,需要GPU/FPGA設備加速

3.RGB-D
通過結構光或ToF(time of fly)的物理方法測量物體深度信息。
典型代表Kinect/xtion pro/RealSense。
測量範圍窄,噪聲大,視野小,易受日光幹擾,無法測量透射材質等問題,主要用在室內,室外很難應用。

單目,雙目,深度相機比較