catkin 工作空間：組織和管理功能包的文件夾，以 catkin 工具編譯

建立工作空間

sch01ar@ubuntu:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
sch01ar@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/
sch01ar@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make

編譯

sch01ar@ubuntu:~$ cd ~/catkin_ws/  # 回到工作空間
sch01ar@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make
sch01ar@ubuntu:~$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 編譯完成後要 source 刷新環境

catkin_ws 目錄下會生成 3 個文件夾

build：cmake & catkin 緩存和中間文件

devel：生成的目標文件

src：package 源代碼，是我們寫代碼的地方，catkin 在編譯的時候，會在 src 目錄下遞歸地查找每一個 package

catkin 工作空間