Ref：Enhanced Differential GPS Carrier-Smoothed Code Processing Using Dual-Frequency Measurements，1998.

        閒話少說，先上模型。

       上面是偽距，下面是載波，F是濾波器，濾波器的拉普拉斯變換為：

（誰能告訴我怎麼方便打公式？）

       平滑得到的量可以表示如下：

       分析一下為什麼要這麼設計，我們通常情況下定位需要得到用於定位的資料，偽距的精度差，載波精度高，但是載波受到模糊度固定的影響，但是模糊度不發生周跳的情況下通常是個定值。我們要求用於定位的資料要求精度越高越好，而這種濾波方式可以得到精度相對媲美於載波相位，但是不需要固定模糊度的綜合結果。其實也就是相位平滑偽距的一種方式而已。

我們看到這個資料首先計算了碼載波偏差，這裡的碼載波偏差再沒有周跳的情況下，我們認為其是兩個隨機誤差的綜合，因為偽距的噪聲很大，我們用了濾波器濾除了高階噪聲，得到了平滑的趨勢項。也就是說比如N（3,2）的噪聲，濾波之後，變成了3的水平線。這樣算出了較為精確的碼載波偏差值，把這個量還給隨機誤差小的載波相位觀測值，得到了距離等級和偽距相同的資料，但是精度接近於載波，從而不受到隨機噪聲的影響。
        但是，還有幾個問題。
1. Bias作為固定偏差，濾波之後會作為常量被保留，其中相位硬體延遲和最後的載波值相加後抵消，而偽距的硬體延遲，保留在了平滑結果中，帶來了一定的固定偏差。
2. 相位硬體纏繞需要具體分析。
3. 這種方式的前提在於不發生周跳，周跳發生後，由於濾波器設計上的時延特性，會帶來不利影響。
4. 這種情況下的隨機偏差是用偽距中和了載波，等於噪聲實際上是放大的。
5. 電離層梯度下的的影響視電離層梯度的大小而定。