當從事大型軟體專案時，Arduino IDE變得很笨拙。您經常希望能夠從命令列編譯專案，或者使用Eclipse之類的其他IDE、等這些可以自動編譯的工具。最後，通過使用rosserial_client CMake基礎結構，您可以使用ROS buildfarm構建和分發韌體。

在本教程中，我們將建立一個簡單的hello world韌體。

在Indigo新增的功能:

您可以在常規ROS包中再次構建rosserial韌體和其他客戶端。

此功能可從Indigo開始使用。rosserial_arduino軟體包的安裝已經也安裝了arduino-core，因此沒有必要再增加額外的工作。

1 製作你的專案

啟動rosserial_arduino專案就像建立任何其他包一樣。在catkin工作區的src資料夾中：

catkin_create_pkg helloworld rosserial_arduino rosserial_client std_msgs

像往常一樣，使用catkin_create_pkg建立一個名為helloworld的包。您必須依賴rosserial_arduino作為Arduino工具鏈，並使用rosserial_client作為客戶端庫生成巨集。最後，由於我們將使用std_msgs / String訊息，因此您必須依賴std_msgs。

2 源程式

複製下面的原始碼，並在helloworld包中建立一個名為firmware / chatter.cpp的檔案。

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

#include <Arduino.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}
 

該程式幾乎與Publisher Tutorial中介紹的hello world完全相同。當您在Arduino IDE之外編譯cpp檔案時，您需要明確包含一個包含所有Arduino函式的標頭檔案（digitalRead，analogRead，delay等）。如果您不確定是否要使用Arduino IDE與CMake的檔案，只需在檔案頂部新增此行即可。反正不會有壞處，它確保您的檔案始終與非Arduino IDE構建系統相容。

3 CMakeLists.txt

開啟包目錄中的CMakeLists.txt並用以下內容替換內容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(helloworld)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rosserial_arduino
  rosserial_client
)

catkin_package()

rosserial_generate_ros_lib(
  PACKAGE rosserial_arduino
  SCRIPT make_libraries.py
)

rosserial_configure_client(
  DIRECTORY firmware
  TOOLCHAIN_FILE ${ROSSERIAL_ARDUINO_TOOLCHAIN}
)

rosserial_add_client_target(firmware hello ALL)
rosserial_add_client_target(firmware hello-upload)

使用rosserial_client的CMake指令碼，實際上並沒有直接構建韌體，而是配置一個單獨的CMake專案，並將目標從catkin包傳遞到子專案。

rosserial_generate_ros_lib函式建立一個名為helloworld_ros_lib目標，這將產生rosserial客戶端庫，包括訊息的標頭檔案。

rosserial_configure_client函式建立一個目標，它會在特定的子目錄配置CMake專案，可以使用提供的工具鏈，在這種情況下。rosserial_arduino提供的Arduino工具鏈。

最後，rosserial_add_client_target呼叫每一個傳遞過來的目標，這樣當你執行make命令編譯helloworld_firmware_hello的catkin目標時，它將配置fireware目錄並在其中構建hello目標。

現在，我們實際上需要第二個CMakeLists.txt，這是韌體子專案的一個。在包中建立檔案firmware / CMakeLists.txt，其中包含以下內容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

include_directories(${ROS_LIB_DIR})

# Remove this if using an Arduino without native USB (eg, other than Leonardo)
add_definitions(-DUSB_CON)

generate_arduino_firmware(hello
  SRCS chatter.cpp ${ROS_LIB_DIR}/time.cpp
  BOARD leonardo
  PORT /dev/ttyACM0
)

該generate_arduino_firmware功能由提供Arduino的cmake的工具鏈，此用途。它處理定位Arduino的複雜性，連結您使用的任何庫，等等。

你應該完成！

4 構建和測試

4.1 使用catkin_make

執行catkin_make時，預設情況下應該構建韌體，但您也可以明確指定它：

catkin_make helloworld_firmware_hello

現在連線一個Arduino Leonardo，確認它出現為/ dev/ ttyACM0（或相應更改韌體的CMakeLists.txt）：

catkin_make helloworld_firmware_hello-upload

您可能需要按重置按鈕重新啟動Leonardo以允許上載程式碼，並且埠可能會在重置後更改。

4.2 使用catkin工具

執行catkin build時，預設情況下應該構建韌體，但您也可以明確指定它：

catkin build helloworld

現在連線一個Arduino Leonardo，確認它出現為/dev/ ttyACM0（或相應更改韌體的CMakeLists.txt），並對其進行程式設計：

catkin build --no-deps helloworld --make-args helloworld_firmware_hello-upload

您可能需要按重置按鈕重新啟動Leonardo以允許上載程式碼，並且埠可能會在重置後更改。

測試

現在你可以使用Arduino了！在單獨的終端中啟動以下內容以檢視其執行情況：

roscore

rosrun rosserial_python serial_node.py / dev / ttyACM0

rostopic echo chatter

附加資訊

提供這些功能的CMake指令碼存在於此處，如果您想檢查它以更好地瞭解正在發生的事情。

如果您不理解，那麼第一步是清理工作區（刪除構建和開發樹），然後以詳細模式重新執行：

catkin_make VERBOSE = 1

 新增幾張照片吧：