1 介紹

Arduino和Arduino IDE是快速輕鬆程式設計硬體的絕佳工具。使用rosserial_arduino包，您可以直接在Arduino IDE中使用ROS。rosserial提供了一個適用於Arduino UART的ROS通訊協議。它允許您的Arduino成為一個完整的ROS節點，可以直接釋出和訂閱ROS訊息，釋出TF轉換，並獲得ROS系統時間。

注意：如果您還沒有安裝Arduino IDE，請從Arduino網站下載。最好將應用程式安裝到應用程式路徑，桌面或主資料夾的資料夾中。安裝後，啟動應用程式以選擇您的sketchbook位置。（參見arduino官方網站，sketchbook是儲存程式或sketches標準位置）。完成後關閉IDE。

我們的ROS繫結​​實現為Arduino庫。像所有Arduino庫一樣，ros_lib通過將其庫實現放入sketchbook的libraries資料夾中來工作。如果您的sketchbook中還沒有庫資料夾，請建立一個。然後，您可以使用以下說明安裝庫。

為了在你自己的程式碼中使用rosserial庫，你必須先放

#include <ros.h>

在包括任何其他標頭檔案之前，例如

#include <std_msgs / String.h>

否則Arduino IDE將無法找到它們。

2 安裝軟體

2.1 在ROS工作站上安裝

您有2個如何安裝相關庫的選項。

2.1.1（推薦）在ROS工作站上安裝二進位制檔案

您可以通過執行以下命令為Arduino安裝rosserial：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

將kinetic替換為您正在安裝的版本的名稱：例如kinetic。

2.1.2 從Source安裝到ROS工作站

根據您的版本選擇構建系統以檢視適當的說明。

基於catkin版本

自從groovy釋出以來，Rosserial已經被淘汰，工作流程與fuerte和早期版本略有不同。您可以執行一次併為所有已安裝的訊息生成庫，而不是在要使用的每個程式包上執行庫生成器。在下面的說明中，<ws>表示您的catkin工作區。

cd <ws> / src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
cd <ws>
catkin_make

這些命令從github儲存庫克隆rosserial，生成通訊所需的rosserial_msgs，並在<ws> / install目錄中建立ros_lib庫。

注意：目前您必須執行catkin_make 安裝，否則將丟失ros_lib目錄的某些部分。希望很快就能解決這個問題。

2.2 將ros_lib安裝到Arduino環境中

前面的安裝步驟建立了ros_lib，必須將其複製到Arduino構建環境中，以使Arduino程式能夠與ROS互動。

在下面的步驟中，<sketchbook>是Linux Arduino環境儲存sketches的目錄。通常，這是您的主目錄中名為sketchbook的目錄。或者，您可以安裝到Windows Arduino環境中。

對於groovy源（catkin）而言，Ros_lib安裝說明與早期（rosbuild）或二進位制版本不同。確保你已經選擇了上面正確的構建系統來檢視適當的說明 - 如果是groovy源構建則選擇catkin，否則為rosbuild。

注意：您必須刪除libraries / ros_lib才能重新生成，因為它的存在會導致錯誤。

  cd <sketchbook> / libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py。

如果要在Windows上構建Arduino，則需要在某個方便的目錄中建立ros_lib資料夾。

  cd <some_empty_directory>
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py。

如果要在Windows上構建Arduino，請將ros_lib目錄從Linux複製到Windows系統的sketchbook / libraries資料夾（通常位於“我的文件”中）。

*注意：目前您可以直接在Arduino IDE中安裝Arduino庫。只需從Sketch - > Include Library - > Manage Library中的IDE選單開啟Library Manager。然後搜尋“rosserial”。如果您需要處理Arduino sketch，但又不想設定完整的ROS工作站，這將非常有用。

3. 整理起來

重新啟動IDE後，您應該看到示例中列出的ros_lib：