閉環檢測中每一個關鍵幀有兩類特徵點：

1. goodFeatureToTrack檢測到的點及光流track到的點，這些點在FeatureTracker類中得到
2. KeyFrame類中提取的FAST特徵點

兩類特徵點都計算了BRIEF描述子，但她們特點不同各有用處：
對於FAST點來說，其數量較多，主要用於DBOW2中的query，具體程式碼在PoseGraph::detectLoop()函式中。
detecLoop獲得了可能存在閉環的之前的關鍵幀的index之後，就要用KeyFrame::findConnection()來確定是否是一個真正的閉環，這個時候就用到了第一類特徵點。
具體來說，在old key的FAST特徵點中找跟當前keyframe的第一類特徵點匹配的點，使用的方法是計算BRIEF描述子的漢明距離，程式碼見KeyFrame::searchByBRIEFDes()函式。
第一類特徵點有比較精確的深度資訊，它在世界座標系下的3維座標是已知的，在old keyframe中找到它們的匹配點就可以用solvePnP的方法獲得當前keyframe和old keyframe的相對位姿。如果兩個關鍵幀之間的yaw和T小於某個閾值才認為是一個真正的閉環。
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需要注意的是FAST點和第一類點是通過不同方式檢測出來的點，它們往往是不重合的。所以searchByBRIEFDes的時候效果應該不會特別好吧。如果想優化這部分的，可以在這方面動動腦筋。