從8月底到10月初，學習的內容是永磁同步電機的向量控制，還有其延展的基於向量控制的MTPA控制，和弱磁控制，掌握程度中等，理論均用模擬實現。由於弱磁部分學的不夠深入，所以沒有跟大家分享出來，後面會補上。

從10月初到11月10日，學習的內容是DSPF28335控制板，主要是對其功能模組進行了解和簡單的除錯，還未真正的去應用模組的功能去實現電機的控制。雖然手把手的書是反了好幾遍，可是這一個月下來，還是速度慢了。理論上基礎模組的應用不應該用這麼長時間。

有些經驗教訓想和大家分享出來：

1 硬體除錯和軟體除錯最好是分開來做

因為我用的板子是實驗室的老師畫的，其串列埠的硬體部分是一個歷史遺留問題，我想去解決這個問題。由於本身就對於串列埠的程式部分就不清楚，在無法區分是程式問題還是硬體問題的情況下我就開始了，解決完硬體又發現軟體其實不對，核對完軟體部分又發現硬體還是有問題。

同時除錯硬體和軟體，最明顯的一點困難就是找不到問題點在哪裡。發現問題，再解決問題的邏輯會混亂，這與解決完一個問題又發現另外一個問題是完全不同的，後者是必須前者的問題解決才能發現其他的問題，前者確實因為你的方向混亂不對而產生的。這真的需要謹記，高中所學的控制變數法真的是一種高效的思維，需要我們去養成。

2 晶片應用的學習一定要結合實際的實驗

這一點其實在本科階段就體會到了，但真正到了又自己實際操作的時候就會發現，很容易因為看書看視訊就認為自己已經學會了，不得不說視訊和書講得是真的好，簡單明瞭還有例程程式碼講解，但這會很容易把我們帶入一個誤區，就是 " 我程式碼和例程都懂了，那我肯定是掌握了。"   

剛開始我一口氣看了完了時鐘，GPIO ，中斷，還有EPWM的視訊，又花了三四天又看完了書上的內容，書一看完我就覺得基本OK了，妥了，等到老師讓我們驗證一下采樣驗證一下PWM波的時候，開始除錯程式，一下子傻眼了，這鍵盤怎麼如此的陌生，按都按不下去了？沒辦法只能從頭再來過。

後來實驗花了看視訊和書大概三倍的時間，但收穫遠遠比理論來的踏實，你會把每個暫存器的每一位都翻大概五六遍，會看到一個程式碼就知道是在對哪個暫存器在操作，要更改的時候立馬就能找到它索要更改的位。

3 論文的閱讀最好伴隨記錄

要系統的學習一門知識，瞭解一個狹窄領域的研究前沿，學會高效嫻熟的記錄是一件極為重要的事情。良好的記錄本身就是一種對所學知識的整理和輸出，如果儲存得當，由於所有的記錄都經由你個人獨特的思維整理，在你未來需要的時候他們為你提供高效的回顧。

下一階段即將進入老師的專案，是一個基於FPGA與SiC主迴路的電機控制，這對我來說是一個全新的區域，仍會在CSDN記錄自己的過程。新時將至，在此與大家共勉。