PCL—雙邊濾波

序：本節介紹PCL裡的雙邊濾波，雙邊濾波主要作用是具有保邊的功能，即在濾波的過程中不會連帶邊界一起都平滑掉，這樣有利於計算準確的法線。這裡我們主要介紹其實現過程，演算法會在後續補充上。

1. 程式碼如下：

void Filters::bilateralFilter(pcl::PCLPointCloud2::ConstPtr input, pcl::PCLPointCloud2& output,
    float sigma_s, float sigma_r)
{
    // Convert data to PointCloud<T>
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr xyz (new
 
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    fromPCLPointCloud2 (*input, *xyz);

    // Apply the filter
    pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZ> fbf;
    fbf.setInputCloud (xyz);
    fbf.setSigmaS (sigma_s);
    fbf.setSigmaR (sigma_r);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> xyz_filtered;
    fbf.filter (xyz_filtered);

    
 
// Convert data back
    pcl::PCLPointCloud2 output_xyz;
    toPCLPointCloud2 (xyz_filtered, output_xyz);
    pcl::concatenateFields (*input, output_xyz, output);
}

2. 執行結果

直接觀察執行的結果是很難區分出有什麼差別的，所以這裡我們分別計算了執行前後點雲的法線，可以通過法線的分佈清楚的分出效果來。

（1）採用預設引數濾波

（2）濾波前的法線分佈

（3）濾波後的法線分佈

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標籤: bilateral filter, 雙邊濾波, normals 法線