1 概述
1.1 目的
說明SUMO的安裝方法以及VTD和SUMO聯合模擬時的配置過程。
1.2 參考文件
1） https://redmine.vires.com/projects/vtd/wiki/ModuleManager#Linking-to-SUMO
2） https://blog.csdn.net/zhixiting5325/article/details/79302244
3） https://www.cnblogs.com/saworld/p/7698563.html
4） https://blog.csdn.net/qq_26130991/article/details/82595572
2 軟體環境配置
2.1 軟體環境
本文選用的軟體環境為：
Ubuntu 16.04
VTD 2.1
SUMO 0.32.0
2.2 SUMO的安裝
2.2.1 編譯環境和依賴庫的安裝
安裝SUMO前需要安裝：g++、cmake、autoconf、Proj、GDAL、Xerces-C、Fox Toolkit，在終端視窗輸入如下命令：

sudo apt-get install cmake g++ autoconf
sudo apt-get install libgdal1h libgdal-dev libxerces-c3.1 libxerces-c-dev libicu-dev libproj-dev libfox-1.6-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

2.2.2 SUMO的安裝

1. 如果之前運用apt-get 安裝了sumo的話， 用以下語句解除安裝：

apt-get --purge remove sumo
apt-get --purge remove sumo-tools
apt-get --purge remove sumo-docs
 

2. 在如下連結下載安裝包，預設下載至/home/Downloads/：
   https://sourceforge.net/projects/sumo/postdown
3. 解壓並進入SUMO資料夾（可以提前將壓縮檔案移動到自己定義的位置）：

cd Downloads
tar xzf sumo-src-0.32.0.tar.gz
cd sumo-0.32.0

4. Subversion checkout：

svn co https://svn.code.sf.net/p/sumo/code/trunk/sumo
cd sumo
make -f Makefile.cvs

5. SUMO_HOME 環境變數的配置：
   gedit ~/.bashrc
   在開啟的檔案的最後加上sumo-0.32.0的位置，如下所示：
   
   
   （圖片來自https://blog.csdn.net/zhixiting5325/article/details/79302244）
   修改完畢儲存退出後，要通過source來使環境變數生效：

source ~/.bashrc

可以通過 echo $SUMO_HOME 來初步檢測有沒有修改成功：

echo $SUMO_HOME

若如下圖所示，返回設定的SUMO_HOME的路徑，則說明修改成功：

（圖片來自https://blog.csdn.net/zhixiting5325/article/details/79302244）

6. Building the SUMO binaries：

./configure --prefix=$HOME
make

7. SUMO binaries 最終安裝：

make install

8. 測試安裝結果：
   在終端中輸入sumo-gui，若彈出sumo視窗則說明安裝成功。

3 VTD和SUMO聯合模擬
3.1 配置VTD
1）在SUMO工程的moduleManager.xml檔案（一般位於：/VTD/VTD.2.1/Data/Projects/SUMO/Config）中新增下面<Sensor…Sensor>之間的語句：

<Debug    enable="false"
          lightSource="false"
          driver="false" />

<Sensor name="sumo" type="video">
    <Load lib="libModuleSUMOGateway.so" path="" persistent="true" />
    <Port name="SUMOout" number="8813" type="TCP" sendEgo="true" client="true" server="127.0.0.1" />
   <Port name="RDBout" number="49175" type="TCP" sendEgo="false" />
    <SUMO    radiusIn="1500.0" radiusOut="1550.0" 
              radiusFar="100000.0" verbose="false" showTrace="false" sendVehicleFrontEdge="true"
	          pathEndAction="stop"
startArgs="SmartDB.2011/SmartDB.2011.sumo.cfg"  globalHdgOffsetDeg="-90" globalHdgScale="-1"/>
    <Player   default="true" />
    <Config   useSyncMask="true" synchronizeInit="true" />
    <Debug    enable="false"/>
</Sensor>

<DynamicsPlugin name="viTrafficDyn">

其中startArgs=" "的內容可以暫不設定。
2）點選VTD主介面的配置按鈕，並設定RDB：

3）為了實時性，注意在GUI中將Sensor中的perfect sensor去掉。
4）Ego車的起始位置和路徑，在ScenarioEditor中設定。
3.2 由opendrive道路生成SUMO所需檔案
1） 將opendrive格式的道路生成SUMO的.net檔案：
將路徑切換到道路檔案所在資料夾，並使用netconvert工具轉換格式:

cd townGer
netconvert --opendrive-files townGer.xodr -o townGer.net.xml --offset.x 0.0 --offset.y 0.0

在同文件夾下生成townGer.net.xml檔案
2） 使用randomTrips.py生成隨機交通流：

/home/SJN/SUMO/sumo-0.32.0/sumo/tools/randomTrips.py -n townGer.net.xml -b 0 -e 30 -p 1 -o townGer.trips.xml 

下劃線處為randomTrips.py檔案的絕對位置。
其中：
-b 0，表示生成車輛的開始時刻為t0=0時刻；
-e 30，表示生成車輛的結束時刻為t1=30s時；
-p 1，表示生成車輛間隔為p=1s。
以上引數可以根據需要設定，生成車輛的總數n=(t1-t0)/p.
3） 生成路徑檔案rou.xml：

duarouter -n townGer.net.xml --route-files townGer.trips.xml -o townGer.rou.xml --ignore-errors

生成的.rou檔案中沒有vehicle type的內容，如下圖所示：

使用“vehicle type=“alltypes” id”全部替換“vehicle id”，並儲存。如下圖所示：

4） 編寫配置檔案sumo.cfg：
新建townGer.sumo.cfg檔案，並在其中輸入：

<configuration>
    <input>
        <net-file value="townGer.net.xml"/>
        <route-files value="townGer.rou.xml"/>
        <additional-files value="vtd_vehicle_types.add.xml"/>
        <remote-port value="8813"/>
        <step-length value="1"/>
    </input>
</configuration>

注意將vtd_vehicle_types.add.xml檔案放置到同一資料夾下。
3.3 執行
首先在終端啟動sumo：

cd townGer
sumo-gui townGer.sumo.cfg

sumo gui啟動，並在狀態列顯示如下資訊：

在VTD中選中對應檔案並確認，如下圖所示：

VTD的ModuleManager和sumo狀態列顯示如下資訊，說明連線正常：

依次點選VTD的執行按鈕和sumo的執行按鈕，開始進行模擬。