VREP是一款很不錯的機器人模擬軟體，可以和多個跨平臺通訊，於是準備用來和MATLAB進行聯合模擬。但是查了很多資料並未找到使用MTALAB/Simulink模組進行聯合模擬的，進過一番折騰終於實現基本的聯合模擬，記錄於此以備後續學習。

話不多說，進入正題：

一、軟體環境配置

1、軟體版本

VREP: V-REP PRO EDU Version 3.3.2(備註：測試過3.4版本似乎有些問題)MATLAB：Matlab2016b

（1）開啟VREP的安裝路徑中的shareMemoryCommunicationPlugin資料夾，如下：C:\ProgramFiles(x86)\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\sharedMemoryCommunicationPlugin

（2）拷貝其中的v_repExtShareMemory.dll檔案到VREP的主資料夾下(備註：C:\ProgramFiles(x86)\V-REP3\V-REP_PRO_EDU)

（3）回到shareMemoryCommunicationPlugin資料夾拷貝其中的example Simulink壓縮包和BloqueMemoriaCompartida.slx到MATLAB的工作路徑下。2、模擬平臺通訊測試解壓exampleSimulink壓縮包，在MATLAB中開啟CameraExample.slx檔案，在VREP中開啟camara模擬環境。先執行MATLAB，再執行VREP。如圖所示：VREP中的視訊資訊傳到MATLAB中，又通過MATLAB傳回來到VREP中。這樣VREP和MATLAB的通訊就測試成功了。如果一切順利，你會看到VREP中兩個懸浮視窗都有影象資訊。

二、VREP中UR5機械臂配置1、配置UR5機械臂通訊控制引數。點選上圖指令碼圖示（紅色箭頭指向處）把裡面的程式碼全部刪除（不用擔心，你只要重新調出一個機械臂模型，程式碼依然存在）。並貼上以下程式碼（點選開啟連結）2、配置UR5機械臂關節引數把每個關節的postion is cyclic勾選上表示關節可以360度旋轉，把關節動態屬性中的control loop enabled取消勾選，表示控制器可以外部介面給出。至此VREP中的UR5機械臂的配置基本完成了。

三、MATLAB中的模擬環境配置在MATLAB工作路徑下新建一個資料夾ur5_test把剛才建立的UR5模擬場景檔案放在裡面，再把examp Similink這個檔案中的matlabGenericSHM.mexw32和matlabGenericSHM.mexw64以及BloqueMemoriaCompartida.slx拷貝到ur5_test資料夾下，在matlab中開啟這個slx檔案，並新建一個simulink模組UR5_control.slx檔案，將剛才開啟的檔案裡的模組拷貝至UR5_control.slx裡面，開啟後配置如下：

四、MATLAB與VREP聯合模擬-控制器以及外圍模組搭建如下圖所示，這裡採用簡單的重力補償+PD控制實現UR5機械臂的關節控制具體的演算法原理這裡就不多講了，實驗模擬的效果是通過力矩控制的方式，控制機械臂到達目標關節角度。控制精度和重力模型以及控制器相關，這裡用了簡單的PD控制的精度效果還不錯。完整的模擬示例程式碼（備註：第二步中的第1步驟不需要執行，這個程式碼裡已經配置好了）：點選開啟連結