maplab封裝了一個基於ceres的優化框架。其中有幾個關鍵的類：

struct ProblemInformation

• 使用者能操作的主要是這個類，裡面定義了cost_function等資訊。其實就是ceres那些介面類作為基類的各種類。
• 定義好後使用ceres_error_terms::buildCeresProblemFromProblemInformation，把ProblemInformation的資訊轉換為ceres::Problem，就可以直接用ceres求解了。
• parameterizations：是一個std::map，key是要優化的變數指標，value是這個變數對應的引數化。
• 引數化是指那些不使用正常加運算的變數，比如旋轉變換。
• parameter_bounds：每個變數能夠設定一個下邊界的限制範圍，不過大多優化問題都是無限制邊界的。
• parameter_block_group_id：把多個變數組成不同的group，每隔group有個id。
• active_parameter_blocks：哪些變數是對優化沒影響的。
• ceres直接使用變數的指標作為變數的id（索引）
• constant_parameter_blocks：哪些變數是要固定的。
• residual_blocks：儲存每個殘差項的資訊，裡面主要是一個ResidualInformation的結構。
  • ResidualInformation中包含了：ceres::CostFunction，ceres::LossFunction，parameter_blocks等資訊。
  • 我們主要要做的就是實現各種不同的ceres::CostFunction的派生類，然後加入到residual_blocks中。
  • residual_blocks是一個map，key是ceres::CostFunction，具體什麼用，現在也不太清楚。
• 使用addResidualBlock加入各種殘差項
• 使用setParameterization設定個個變數的運算規則
• 使用setParameterBlockConstant設定某個變數fix

map_optimization::constructViProblem

• 把vi-map轉化一個BA的問題
• 具體操作在addInertialTerms和addVisualTerms裡面
• addVisualTerms
  • 具體邏輯在addVisualTermsForVertices裡面
    • 具體邏輯在addVisualTermForKeypoint裡面
      • 主要邏輯在ceres_error_terms::VisualReprojectionError裡面