class ElementBase

1. ElementBase是所有可更新的變數的基類。
2. 需要傳入一個模板類DERIVED， ElementBase繼承於這個模板類。比如傳入一個Eigen的Matrix，那麼ElementBase就是一個Matrix。
3. D_是變數的長度，如果變數是個vector的話。
4. mtDifVec定義更新這個變數的誤差值。
5. 靜態函式Identity()用於生成一個單位變數。
6. boxPlus， boxMinus，boxMinusJac，setIdentity，print，setRandom，fix是需要自己實現的功能函式
7. get函式用於返回轉換成基類（比如egien型別嗯）的索引。
8. registerCovarianceToPropertyHandler幫足版一個Eigen::Matrix存在配置系統裡（PropertyHandler）。這個Eigen::Matrix作為這個變數的協方差矩陣。大小為D_×D_
9. registerElementToPropertyHandler把變數值記錄到PropertyHandler中。
10. name_可以給這個類一個名字，用於基類中知道其真正的派生類。

class AuxiliaryBase

1. 只實現了get函式的類，其他函式的實現都是空

class ScalarElement

1. 單個值（double）的變數
2. PropertyHandler用類名字加變數名來註冊

class VectorElement

class QuaternionElement

class NormalVectorElement

1. 尤拉角表示的旋轉
2. 自帶儲存，而不是繼承與三方的結構，比如Eigen

class ArrayElement

1. 很多個相同種類Elements組合在一起的Elements
2. 比如有取出第幾個變數

TH_getDimension

1. 元函式，用於在預編譯階段獲得元資料的大小

class State

1. 很多個不同種類Elements組合在一起的Elements
2. 各種功能函式就是依次呼叫這些Element的功能函式。