LocalizationSummaryMap是maplab中儲存定位地圖的緊湊資料結構。為了不包含冗餘資訊，所以感覺儲存的方式不是很直觀。並且丟棄了frame的朝向資訊，

1. LocalizationSummaryMapId id_
   1. 每個summary map都有一個唯一id，用於同時使用多個summary map的情況
2. std::unordered_map<vi_map::LandmarkId, int> landmark_id_to_landmark_index_
   1. vi::map中的LandmarkId和summary map中labdmark儲存順序的對應（mp_index）
   2. 同vertex_id_to_index_
3. Eigen::Matrix3Xf G_landmark_position_
   1. 所有landmark的3d位置，順序就是mp_index
4. std::unordered_map<pose_graph::VertexId, int> vertex_id_to_index_
   1. 每個frame對應的pose_graph::VertexId，每個frame用frame_index（內部id）表示
   2. 外部和內部id的對應
5. Eigen::Matrix3Xf G_observer_position_
   1. 所有frame的位置，順序就是frame_index
6. Eigen::MatrixXf projected_descriptors_
   1. 投影后的描述符，其個數是大於landmark的個數的，因為一個landmark會有多個描述符
   2. 投影后描述符變成10個float型別
7. Eigen::Matrix<unsigned int, Eigen::Dynamic, 1> observer_indices_
   1. 描述符屬於哪個frame的，frame用內部frame_index表示
8. Eigen::Matrix<unsigned int, Eigen::Dynamic, 1> observation_to_landmark_index_
   1. 描述符屬於哪個landmark的，landmark用內部mp_index表示