maplab雖然使用的是binary的描述符。但是比較的時候，其實是把高維的binary（512 bytes）描述符對映到低維的float（10×4 bytes）描述符。這樣大大壓縮了描述符的儲存大小，不知道在比較方面會不會加快，畢竟維度下降了很多。

這個binary到float的對映是通過一個學習出來的變換矩陣實現的，所以每次執行前需要載入這個變換矩陣。

ProjectedImage是在對映描述符的任務中使用的資料交換介面。其中包含了一張二維圖片的所有資訊，同時還有到landmark的連線關係。也就是track資訊。

•   int64_t timestamp_nanoseconds
  • 因為是一幀的資訊，所以可以對應這一幀的時間戳
•   vi_map::VisualFrameIdentifier keyframe_id
  • 這一幀的一個id
  • vi_map::VisualFrameIdentifier中包含了graph的vertex_id和多相機的frame_id
•   DatasetId dataset_id
  • 對應mission_id
•   Eigen::MatrixXf projected_descriptors
  • 每個kp對應的float描述符
•   Eigen::Matrix2Xd measurements
  • 每個kp對應的uv值
•   std::vector<PointLandmarkId> landmarks
  • 每個kp對應的landmark，是vi::map的landmarks_id
  • 這裡是個vector，說明允許一個kp對應多個landmark