1、前記：在MATLAB機器人視覺化中提到過可以將含有URDF的機器人檔案和對應stl格式部件匯入到matlab並做運動控制。這一方面的資料真心少，從例子和幫助文件中學習太幸苦了。一些函式用法（https://www.mathworks.com/help/robotics/referencelist.html?type=function&s_cid=doc_ftr）不太熟悉。正逆運動學，正逆動力學控制都有現成的simulink模組，只需要將開始生成的變數已經儲存在模擬模型工作區中，連線起來就可以做到相應的控制。這一塊感覺還要一段時間才可以整理。

         2、以下進入主題，視覺化後的機器人如何讓他動起來。雖然程式碼看起來有些愚蠢，也無所謂了，一步步來吧。

程式碼：

robot = importrobot('iiwa14.urdf');%匯入機器人描述格式
robot.DataFormat='column';%資料格式為列，row為行；為‘row'時q0要轉置-->q0’
robot.Gravity = [0 0 -9.80];%重力方向設定
for i=1:0.02:1.5
q0 = [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0];%位置-->各關節為弧度值,7個單獨關節運動.
q1=q0+i;
%hold on %去掉此註釋機器人留下重影
drawnow
show(robot,q1,'PreservePlot',false);%以變化q1顯示機器人運動——>類似正運動
view([150 6]);%figure大小設定
axis([-0.6 0.6 -0.6 0.6 0 1.35]);%座標範圍
camva('auto');%設定相機視角
daspect([1 1 1]);%控制沿每個軸的資料單位長度,要在所有方向上採用相同的資料單位長度，使用 [1 1 1] 
end
 

圖示：

以下是去掉hold on前面的註釋符號，show中false改為ture嚇得重影的運動：

       3、後記：路在腳下，自己去闖！正逆運動學，正逆動力學控制，軌跡規劃，ROS機制。。。

參考：