重要物件和結構說明：

• CvVideoCamera* videoCamera：opencv提供的一個讀取相機資料並轉成cv::Mat格式的介面
• BOOL isCapturing：初始化好後，這個狀態變數設定為true，processImage開始處理影象
• cv::Ptr<FeatureTracker> feature_tracker：FeatureTracker負責光流跟蹤特徵，詳見vins相關的文件
• cv::Size frameSize：像機輸出的影象大小
• uint64_t prevTime;
• NSCondition *_condition;
• NSThread *mainLoop：迴圈呼叫process
• NSThread *draw：視覺化執行緒
• NSThread *saveData：把img和IMU存到documents資料夾
• NSThread *loop_thread
• NSThread *globalLoopThread

• UIImageView* imageView

• UIImageView* featureImageView

• struct IMU_MSG

• struct IMG_MSG

• struct IMG_DATA

• struct IMG_DATA_CACHE

• struct VINS_DATA_CACHE

入口函式：ViewController.mm的viewDidLoad

• 初始化成員變數：CvVideoCamera* videoCamera
  • 生成CvVideoCamera物件需要提供一個預覽控制元件

    • @property (nonatomic, strong) IBOutlet UIImageView* imageView;

  • self.videoCamera.delegate = self
    • 設定delegate
    • delegate物件需要繼承CvVideoCameraDelegate
    • delegate物件需要實現processImage函式，用於回撥收到的影象
  • 還可以設定一些其他的相機屬性，具體參照CvAbstractCamera的定義
  • 一些高階的屬性需要獲取device來設定，比如曝光時間等。
  • AVCaptureDevice *device = [AVCaptureDevice defaultDeviceWithMediaType:AVMediaTypeVideo]; [device lockForConfiguration:&error]; [device setExposureTargetBias:ev completionHandler:^(CMTime syncTime) {}];     device.exposureMode = AVCaptureExposureModeCustom; [device unlockForConfiguration];

  • 最後呼叫start函式開始接受影象

•  對imageView設定各種手勢

  • UIPanGestureRecognizer *resultPanGestureRecognizer =               [[UIPanGestureRecognizer alloc] initWithTarget:self action:@selector(handlePan:)]; [self.imageView addGestureRecognizer:resultPanGestureRecognizer];

  • handlePan是回撥函式

• feature_tracker = new FeatureTracke

• 設定UIActivityIndicatorView *indicator，就是開頭那個初始化指引相關的

• 初始化幾個執行緒

• 檢查裝置

  • 判斷不同ios裝置設定不同的相機內參和imu相機變換