CAN 匯流排簡介

 CAN（controller area network）是博世公司發明的。是一個多主訊息廣播系統，最高速率可達1Mbps，和傳統的USB，乙太網介面不同。CAN 不能點對點發送大資料塊。只能以廣播方式傳送短訊息（8個位元組）。和Ethernet類似，CAN採取(CSMA/CD匯流排通訊方式。CAN已經成為國際標準, ISO-11898: 2003。

CANBUS 在工業控制和汽車工業中的到了廣泛的應用。

CANBUS幀 

CANBUS 幀識別符號

CANBUS 幀中有一個11位的ID，可以有 2048個不同的訊息標識。而擴充套件的CANBUS幀有29位ID。有537 million 的ID。

 CANBUS 的匯流排結構

CANBUS 是匯流排型網路，如下圖所示

STM32F429 上的CAN控制器

 STM32F249 上有兩個CAN 匯流排控制器，由於引腳複用的原因， modular-2 模組化電腦中保留了一個CAN控制器。SOC 需要通過一個CAN 收發器晶片接入CANBUS 總線上去。

Mbed CAN 介面類

MBed OS 帶有CAN 匯流排的介面類CAN。

建構函式：

CAN(PinName rd, PinName td)

CAN (PinName rd, PinName td, int hz)

主要成員函式：

read (CANMessage

filter (unsigned int id, unsigned int mask, CANFormat format=CANAny, int handle=0)

具體的使用方式如下：

#include "mbed.h"

DigitalOut myled(D8);
CAN can1(PD_0, PD_1,500000);
int main() {
     CANMessage msg;
    while(1) {
   if(can1.read(msg)) {
            printf("Message received:id=%d,type=%d,%d\n", msg.id,msg.type,msg.data[0]);
            myled = !myled;

    }
    }
}
 

 可以看出，在Mbed OS/modular-2 中實現CAN 匯流排收發資料如此的簡單。可以靈活地實現一個CAN匯流排測試儀，通過MODBUS或者UDP 和PC機通訊，這要比購買一個現成的CAN測試儀更加靈活和經濟。在汽車零部件生產線的產品檢驗測試中獲得了應用。