ros學習之apriltags2_ros
阿新 • • 發佈:2018-12-16
apriltags2的執行很簡單,主要就是幾個引數的設定問題記錄一下。 一、準備 1、apriltags2可以在 https://github.com/dmalyuta/apriltags2_ros.git 下載,下載後放到catkin_ws工作目錄下。 編譯:
cd
cd catkin_ws
catkin_make
二、修改引數 1、修改launch檔案裡的攝像頭topic的名稱: 開啟apriltags_ros/launch檔案價下的continuous_detection.launch 這裡的引數根據自己攝像頭髮布的topic修改,和攝像頭的topic一致才能訂閱到攝像頭的影象資訊。
2、tag_id和size的設定 開啟apriltags_ros/config檔案價下的tags.yaml檔案,新增需要檢測的id、size、name。例如:檢測id=9,size=0.05的標籤,name可以預設,可以新增多個。
三、執行 開啟新的終端,執行:
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
再開啟新的終端,執行:
roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch
若要檢視檢測結果,再開啟新的終端:
rostopic echo /tag_detections
另:/tag_detections是apriltags2檢測資訊釋出的topic,可以根據自己需要修改,顯示其他topic的資訊,關於rostopic echo用法參考ros的wiki教程。