環境：ubuntu16.04 ros版本 kinetic 標定筆記本單目攝像頭 需要的準備：1、標定圖：下面這張列印到a4紙上。

2、攝像機驅動，我使用的是usb_cam，下載地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam 下載後放到ros的src目錄下（catkin_ws/src） ，編譯一下： 開啟終端

$cd
$ cd catkin_ws
$ catkin_make

3、標定用的camera calibration包。下載地址：https://github.com/ros-perception/image_pipeline 現在還沒有kinrtic版本的，這個一樣可以的，下載後解壓，只要camera_calibration這個包。將camera_calibration放到catkin_ws/src下，編譯：

$cd
$ cd catkin_ws
$ catkin_make

開始標定 步驟： 1、執行攝像頭驅動

$cd
$cd catkin_ws/src/usb-cam/launch
$roslaunch usb_cam-test.launch

攝像頭一般有指示燈，亮了就可以了，沒有影象也沒關係。

2、執行標定程式camera_calibration： 新開啟一個終端;

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x5 --square 0.018 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

注意：這裡有幾個引數需要根據自己設定 size 7x5的7x5標定棋盤的內角點數，不是色塊數; square 0.018 是色塊的大小，單位是米; image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam，可以使用rostopic list檢視：

rostopic list

執行命令之後會出現一個灰色的攝像頭視窗； 3、 引用官方：

將列印的標定圖在相機框架中移動： 要出現攝像頭的各個位置 要求： 相機的左側，右側，頂部和底部的棋盤格 X欄 - 在視野中左/右 Y欄 - 視野中的頂部/底部 尺寸欄 - 朝向/離開並從相機傾斜 棋盤填滿整個視野 棋盤向左，向右，向上和向下傾斜（歪斜） 在每個步驟中，保持棋盤靜止，直到影象在校準視窗中突出顯示。

當您移動棋盤時，您會看到校準側欄上的三個條的長度增加。當CALIBRATE按鈕亮起時，您有足夠的資料進行校準，可以單擊CALIBRATE檢視結果。

校準可能需要大約一分鐘。窗戶可能是灰色的，但只是等待，它正在工作。

4、結果處理 可以在終端找到資料儲存位置 解壓。 找到 .yaml 檔案（a）。 找到usb_cam/camera_info裡的 .yaml檔案(b)。 將a的名字改為b的，將a中的camera_name：<引數>改為b中的引數。 用a替換掉b。

重新啟動攝像頭

標定完成。