1. 建立任務函式

portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode , 
			   const signed portCHAR * const pcName , 
			   unsigned portSHORT usStackDepth , 
			   void *pvParameters,
			   unsigned portBASE_TYPE uxPriority ,
			   xTaskHandle *pxCreatedTask );

2. 延時函式

void vTaskDelay( portTickType xTicksToDelay );

3. 精確延時函式

從任務離開阻塞態進入就緒態那一刻的精確心跳計數值開始進行延時，使得任務以固定頻率週期性執行。比呼叫 vTaskDelay()可以實現更精確的週期性。

void vTaskDelayUntil( portTickType * pxPreviousWakeTime , portTickType xTimeIncrement );

4. 空閒任務鉤子函式

空閒任務鉤子函式會被空閒任務每迴圈一次就自動呼叫一次。

通常空閒任務鉤子函式被用於：

1. 執行低優先順序、後臺或需要不停處理的功能程式碼。
2. 測試處系統處理裕量(空閒任務只會在所有其它任務都不執行時才有機會執行，所以測量出空閒任務佔用的處理時間就可以清楚的知道系統有多少富餘的處理時間)。
3. 將處理器配置到低功耗模式——提供一種自動省電方法，使得在沒有任何應用功能需要處理的時候，系統自動進入省電模式。

空閒任務鉤子函式必須遵從以下規則：

1. 絕不能阻塞或掛起。空閒任務只會在其它任務都不執行時才會被執行(除非有應用任務共享空閒任務優先順序)。以任何方式阻塞空閒任務都可能導致沒有任務能夠進入執行態！
2. 如果應用程式用到了 vTaskDelete()，則空閒鉤子函式必須能夠儘快返回。因為在任務被刪除後，空閒任務負責回收核心資源。如果空閒任務一直執行在鉤子函式中，則無法進行回收工作。

void vApplicationIdleHook( void );

5. 改變任務優先順序函式

用於在排程器啟動後改變任何任務的優先順序。

void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask , unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority );

6. 查詢任務優先順序函式

用於查詢一個任務的優先順序。

unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle pxTask );

7. 刪除任務函式

用於刪除自己或其它任務。
任務被刪除後就不復存在，也不會再進入執行態。
空閒任務的責任是要將分配給已刪除任務的記憶體釋放掉。因此有一點很重要，那就是使用 vTaskDelete() API 函式的任務千萬不能把空閒任務的執行時間餓死。

void vTaskDelete( xTaskHandle pxTaskToDelete );