測試高博的視覺slam 第7講的實驗時

到對應的目錄下 ch7裡，建立build資料夾，進入，cmake..   make這個時候出了個問題。

程式編譯的時候，到這一行

#include <g2o/solvers/csparse/linear_solver_csparse.h>

報錯，報錯資訊如題目所示

fatal error: g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h

後面的報錯資訊，大致說的就是，不存在這個檔案或者目錄。

安裝g2o的時候，說g2o的安裝檔案是放在/usr/local/include/g2o裡

cd進去，發現根本就沒有eigen這個東西。

上網baidu吧，全是一些風馬牛不相及的東西，關鍵時刻還是得靠自己啊。

我們先去下好的g2o的原始碼檔案當中去看看，有沒有這個eigen檔案

定位到原始碼檔案/g2o/solvers當中去，發下裡面有eigen這個資料夾！！！

點進去，發現這個資料夾下存在CMakeLists.txt檔案，開啟，程式碼如下：

add_library(solver_eigen ${G2O_LIB_TYPE}
  solver_eigen.cpp
  linear_solver_eigen.h
)
set_target_properties(solver_eigen PROPERTIES OUTPUT_NAME ${LIB_PREFIX}solver_eigen)
if (APPLE)
  set_target_properties(solver_eigen PROPERTIES INSTALL_NAME_DIR "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib")
endif()
target_link_libraries(solver_eigen core)

install(TARGETS solver_eigen
  EXPORT ${G2O_TARGETS_EXPORT_NAME}
  RUNTIME DESTINATION ${RUNTIME_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${LIBRARY_DESTINATION}
  ARCHIVE DESTINATION ${ARCHIVE_DESTINATION}
  INCLUDES DESTINATION ${INCLUDES_DESTINATION}
)

file(GLOB headers "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/*.h" "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/*.hpp")
install(FILES ${headers} DESTINATION ${INCLUDES_INSTALL_DIR}/solvers/eigen)
 

從這個檔案中，我們大致能看出來，之前報錯的linear_solver_eigen.h是加入的library中的，說明在在這一級是沒有問題的。

返回到上一級，還有一個CMakeLists.txt檔案，我們開啟，程式碼如下：

add_subdirectory(pcg)
add_subdirectory(dense)
add_subdirectory(structure_only)

if(CSPARSE_FOUND)
  add_subdirectory(csparse)
  add_subdirectory(slam2d_linear)
endif()

if(CHOLMOD_FOUND)
  add_subdirectory(cholmod)
endif(CHOLMOD_FOUND)

# Sparse Module of Eigen is stable starting from 3.1
if (DEFINED EIGEN3_VERSION)
  if(${EIGEN3_VERSION} VERSION_GREATER "3.1.0" OR ${EIGEN3_VERSION} VERSION_EQUAL "3.1.0")
    add_subdirectory(eigen)
  endif()
endif()
 

可以看出來，在這裡，eigen的新增變得有條件的，條件是，當前系統安裝了eigen，並且eigen的版本要大於等於3.1。

如果你安裝了eigen，但不知道自己的eigen是什麼版本，可以去看這個帖子

我看了一下我的eigen版本，是最新的，沒有問題，這就很匪夷所思了，不管這些，我們先暫時暴力破解一下，直接把add_subdirectory(eigen)拿出來，放在第4行，直接無條件加入到library中。

重新cmake..   make   sudo make install

再次編譯ch7下的程式，程式編譯無誤。