1.首先將velodyne 16與電腦相連

1. velodyne上電（12v） 
2. 通過乙太網網口連線電腦  

2.新增網路vlp-16，乙太網->ipv4設定->方法：手動，更改配置

1. address :192.168.1.77 
2. netmask: 255.255.255.0   
3. gateway: 192.168.1.1 

  選擇網路 vlp-16

3.安裝鐳射驅動

1. sudo apt-get install ros-YOURDISTRO 
   -velodyne 
2. YOURDISTRO  指：indigo 或者 kinetic

4.安裝ros工程包

1. cd ~/velodyne_ws/src
2. git clone https://github.com/ros_drivers/velodyne.git
3. rosdep init
4. rosdep update
5. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y
6. cd ~/velodyne_ws/
7. catkin build 或者catkin_make

5.測試

1. roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
2. rviz
3. 將fixed frame 寫成 velodyne
4. 點選add，選擇pointcloud2,點選ok
5. 在新的pointcloud2區域的topic中選擇/velodyne_points.