“不要急著讓生活給予所有的答案，有時我們需要耐心的等待。相信過程，坦然前行，不負生活，生活也必不負你。”

原來人都會離開……

願天堂不再受罪·

願好人一生平安~

鐳射雷達可能是短時間內無人駕駛當中最受追捧、不可缺少的感測器了，當然作為Lidar領域的大哥Velodyne，一共有一下幾種：單線、4線、16線、32線、64線等，接下來就說一說如何在ROS下初級使用該感測器：

詳細過程：

❶ 配置乙太網

    首先將網線和PC連好，確保瀏覽器能正常登入192.168.1.201，進入LIDAR設定介面。（預設設定地址）

❷ 新建ROS工程

    1. mkdir -p catkin_velodyne/src

    2. cd catkin_velodyne/src

    3. git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git   

    4. cd ..

    5. catkin_make

    6. source devel/setup.bash

❸執行launch檔案並顯示點雲

   roslaunch velodyne_pointcloud VLP-32C_points.launch

❹執行rviz(3D視覺化工具)

  1. rviz

  2. 點選add，by topic 增加pointcloud2，並修改frame ID 為：velodyne即可實時顯示獲取的3D點雲圖。

❺記錄資料，可以離線觀看

 1. mkdir data

 2. rostopic list

 3. rosbag record /velodyne_packets (是壓縮格式，或者velodyne_points) 

❻播放資料（.bag）

1. roscore

2. rosbag play -l XXX.bag

注：如果是錄製的velodyne_packets格式，即壓縮格式，必須啟動roscore 和驅動之後，再rosbag play 才能在rviz中顯示。

2018年12月16日

see you~