https://blog.csdn.net/weixin_37239947/article/details/75097145

簡介：

       VLP-16鐳射雷達是Velodyne公司出品的最小型的3維鐳射雷達，保留了電機轉速可調節的功能。實時上傳周圍距離和反射率的測量值。VLP-16具有100米的遠量程測量距離。精巧的外觀設計使得安裝非常方便。重量輕，只有830g，非常適合安裝在小型無人機和小型移動機器人上。
       每秒高達30萬個點資料輸出。±15°的垂直視場，360°水平視場掃描。IP67的防護等級。支援兩次回波接收，可以測量第一次回波和最後一次回波的距離值和反射強度值。

技術引數：

鐳射線數：16線
測量範圍：高達100m
測量精度：±3cm
支援兩次回波
垂直測量角度範圍：30°（﹢15°到﹣15°）
垂直方向角度解析度：2°
水平方向測量角度範圍：360°
水平方向角度解析度：0.1°到0.4°
測量頻率：5到20Hz
可以通過網路瀏覽器監測和改變電機的轉速
鐳射安全等級：1級（人眼安全）
鐳射波長：905nm
感測器功率：8W（典型值）
工作電壓：9-32V
重量：830g
外形尺寸：103mmX72mm
振動測試：500m/sec² 振幅，持續時間11msec 
振動：5 Hz to 2000 Hz, 3G rms
防護等級：IP67
工作溫度：﹣10℃到﹢60℃
儲存溫度：-40℃到﹢105℃
輸出：
 每秒高達30萬個測量點輸出
100M快速乙太網連線
資料包包含：距離值、物體反射率、旋轉角度、同步時間
支援外接GPS

--------------------------------------------------以下為轉載

Velodyne VLP16如下圖：

實驗機器是ubuntu 14.04 x64， ROS版本Indigo，目前ROS支援的Velodyne型號是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E為例，但我們手頭是VLP-16，下面以VLP-16為例介紹驅動過程：

1. 安裝驅動：

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1. sudo apt-get install ros-indigo-velodyne  

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

2. 連線到鐳射雷達：

首先配置有線網路，開啟/etc/network/interfaces:

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1. auto eth0  
2. iface eth0 inet static  
3.     address 192.168.1.77  
4.     netmask 255.255.255.0  
5.     gateway 192.168.1.1  

auto eth0
iface eth0 inet static
    address 192.168.1.77
    netmask 255.255.255.0
    gateway 192.168.1.1

然後/etc/init.d/networking restart重啟網路，開啟瀏覽器輸入192.168.1.201可以看到鐳射雷達的配置檔案。

3. 新建一個ROS的工程：

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1. mkdir -p catkin_velodyne/src  
2. cd catkin_velodyne/src  
3. git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
4. cd ..  
5. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y  
6. catkin_make  
7. source devel/setup.bash  

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 把Velodyne XML檔案轉成ROS節點的YAML檔案（VLP-16.xml檔案是鐳射雷達附贈U盤中提供的，轉換後生成VLP-16.yaml）：

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1. rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml  

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml

5. 載入：

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1. roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml  

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml

6. 實時顯示點雲圖：

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1. rosrun rviz rviz -f velodyne  

rosrun rviz rviz -f velodyne

然後在rviz中點Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下點topic輸入/velodyne_points。這樣就可以實時顯示獲取的3D點雲圖。
7. 記錄資料：

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1. rosbag record -O out /velodyne_points  

rosbag record -O out /velodyne_points

只儲存/velodyne_points這個topic的資料（可以用rostopic list -v開看當前可用的topic），儲存在當前目錄的out.bag。

8. 後記：

VeloView也是可以實時顯示3D LiDAR鐳射雷達點雲圖的，儲存格式是pcap。

轉載請註明： 轉自 http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681