[小白經驗] 機器人的控制方式與操作模式
前言：
研究員在自主研發機器人時，會面臨一個難題：怎樣實現人機協作。
人機協作簡單的概述為：人在前端實現對機器人的控制和機器人狀態對人的反饋（這只是人機協作的一部分）。
機器人廣義上分為兩種控制方式和三種操作模式：
- 控制方式：
- 操縱桿控制
- 介面控制
- 操作模式：
- 手動搖操作模式
- 半自動搖操作模式
- 全自動搖操作模式
1.手動搖操作模式
選擇手動遙操作模式後，研究員通過手柄或介面對機器人進行點動控制。此模式支援兩種操作方式：操縱桿控制和介面控制。
- 操縱桿控制方式：機器人的運動狀態將完全由操縱桿的位資狀態“實時”決定。
- 介面控制方式：所有的控制按鈕將被置為點動模式，即某功能按鈕的啟動時間與滑鼠擊中按鈕的時間相同。
軟體層面，計算機迴圈檢測是否接收到上位機的控制指令。若未接收到指令則繼續檢測，若接收到指令，則開始運動準備。
例項：
機器人接收到上位機的直行指令後，軟體層首先提取運動引數：速度和方向。然後，進入控制運動演算法子程式，將運算結果傳送到電機控制子程式。在執行完一個指令週期後，再次檢測是否接收到上位機的控制指令，若仍接收到相同直行，則再次執行上述步驟，否則驅動電機停止工作。
2.半自主遙操作模式
選擇半自動搖操作模式後，研究員可通過手柄或介面對機器人進行長動控制。在此種遙操作模式下，只能選擇介面控制。
- 選擇介面控制方式後，所有的控制按鈕將被置為長動模式，即某功能按鈕的啟動時間由設定的引數決定。
軟體層面，計算機迴圈檢測是否接收到上位機的控制指令。若未接收到指令則繼續檢測，若接收到指令，則開始運動準備。
例項：
機器人接收到上位機的直行指令後，軟體層首先提取運動引數：速度、方向和直行距離。然後，進入控制運動演算法子程式，將運算的結果傳送到電機控制子程式。在執行完一個指令週期後，檢測前進的距離是否等於預設距離，若不相等，則再次執行上述步驟，否則電機停止工作。
3.自主運動模式
選擇自主運動模式後，研究員只需給出相應的任務，機器人可自主完成。
軟體層面，計算機迴圈檢測是否接收到上位機的控制指令。若未接收到指令則繼續檢測，若接收到指令，則開始運動準備。
例項：
機器人接收到上位機的目標點行進指令後，軟體層第一步做出路徑規劃，計算出運動引數：速度、方向、角度等。第二步，進入控制運動演算法子程式，將運算的結果傳送到電機控制子程式。第三步，檢測運動過程是否出現故障，若出現故障，向上位機發送報警指令，人為作出處理。否則在直行完一個指令週期後，檢測是否到達目標位置，若未到達，則再次執行上述步驟，否則電機停止工作。