第4講 李群與李代數
Sophus安裝過程：
$ git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
$ cd Sophus
$ git checkout a621ff
$ mkdir build // 建立外部構建編譯輸出目錄
$ cd build
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local … // 外部構建，並設定安裝目錄字首為/usr/local
$ make
$ make install // 安裝庫
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視覺SLAM十四講學習筆記——第四講--李群與李代數
4.1李群與李代數基礎 旋轉矩陣和變換矩陣對加法是不封閉的。換句話說，對於任意兩個旋轉矩陣R1, R2,按照矩陣加法的定義，和不再是一個旋轉矩陣。 SO(3) 和 SE(3)對乘法是封閉的。兩個旋轉矩陣相乘，表示做了兩次旋轉。對於這種只有一個運算的集合，我們稱之為群。 4.1.1 群
李群與李代數在slam中的應用
bubuko 概念 很大的 理解 slam ppt 現在 image 運算 昨天，剛接觸道了李群和李代數，查了許多資料，也看了一些視屏。今天來談談自己的感受。 李群是有一個挪威數學家提出的，在十九二十世紀得到了很大的發展。 其歸於非組合數學，現在簡單介紹李群和李代數的概念。
SLAM學習——李群與李代數
轉自：https://blog.csdn.net/hansry/article/details/74905673 1.李群與李代數基礎 三維旋轉矩陣構成特殊正交群SO（3），而變換矩陣構成了特殊歐氏群SE（3）： 其中特殊正交群SO(3)和特殊歐氏群SE(3),對加法不封閉，
從零開始一起學習SLAM | 為啥需要李群與李代數？
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大師兄！SLAM 為什麼需要李群與李代數？
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從零開始一起學習SLAM（7）為啥需要李群與李代數？
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《數字影象處理》第4講——線性運算與空間影象增強
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SLAM基礎之李群和李代數
在做SLAM研究的時候，會涉及到對旋轉矩陣求導的問題。然而矩陣求導中多個變換矩陣相加問題很難解決，這時候需要使用矩陣李群的知識，將旋轉或者變換等矩陣李群形式，對映到李代數上求解。李群和李代數群的概念：群（Group）是一種集合加上一種運算的代數結構。記集合為A，運算為 · ，
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