粒子群濾波在很多領域都有應用，例如他可以求函式的最有解、在影象中可以實現目標的跟蹤等，今天我便是要講講它的目標跟蹤，本人也是初學，參考了很多大大的部落格，文章後面貼連結，侵權請通知刪除，歡迎評論交流或郵箱：[email protected]。

粒子群濾波實現的步驟：

1、隨機分佈粒子。

2、計算該粒子的最優值。

3、計算全部粒子的最優值。

4、根據模型，更新各個粒子下一步的位置。

5、一直迭代重複2、3、4的步驟最終得出目標的最優解。

上面的便是粒子群在求最優解中的應用，而目標跟蹤與其步驟類似，也是不斷的計算誤差，根據模型更新粒子位置。

粒子群濾波目標跟蹤實現步驟：

1、初始化隨機分佈粒子。

2、計算各個粒子與目標模板的誤差。

3、取最優的n個並計算概率。

4、根據n個的最優粒子的概率重新分佈粒子，並更新模板。

5、不斷重複2、3、4便可實現目標的動態跟蹤。

以上步驟便是目標跟蹤的步驟，實驗證明該方案的追蹤效果不錯，但是粒子數多的話很難實現實時跟蹤，因此本人使用的是直方圖為特徵值來實現誤差計算以及使用openmp來實現多核cpu平行計算。，實驗證明可以實現實時跟蹤，因為是採用了直方圖，貌似是不在畫素層面操作，因此即使目標有些許遮擋也可實現追蹤，本方法的介紹先到這，過幾天整理好程式碼再解釋。