PID最通俗的理解和引數設定口訣
阿新 • • 發佈:2019-01-04
一種通俗易懂的講解
控制模型:你控制一個人讓他以PID控制的方式走110步後停下。
(1)P比例控制,就是讓他走110步,他按照一定的步伐走到一百零幾步(如108步)或100多步(如112步)就停了。
說明:
P比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差訊號成比例關係。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差(Steady-state error)。
(2)PI積分控制,就是他按照一定的步伐走到112步然後回頭接著走,走到108步位置時,然後又回頭向110步位置走。在110步位置處來回晃幾次,最後停在110步的位置。
說明:
在積分I控制中,控制器的輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關係。對一個自動控制系統,如果在進入穩態後存在穩態誤差,則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統(System with Steady-state Error)。為了消除穩態誤差,在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決於時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小,直到等於零。因此,比例+積分(PI)控制器,可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。
(3)PD微分控制,就是他按照一定的步伐走到一百零幾步後,再慢慢地向110步的位置靠近,如果最後能精確停在110步的位置,就是無靜差控制;如果停在110步附近(如109步或111步位置),就是有靜差控制。
說明:
在微分控制D中,控制器的輸出與輸入誤差訊號的微分(即誤差的變化率)成正比關係。
自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩,其原因是由於存在有較大慣性元件(環節)或有滯後(delay)元件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。這就是說,在控制器中僅引入“比例P”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨勢。這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等於零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯後的被控物件,比例P+微分D(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
PID常用口訣:
引數整定找最佳,從小到大順序查,
先是比例後積分,最後再把微分加,
曲線振盪很頻繁,比例度盤要放大,
曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳,
曲線偏離回覆慢,積分時間往下降,
曲線波動週期長,積分時間再加長,
曲線振盪頻率快,先把微分降下來,
動差大來波動慢,微分時間應加長,
理想曲線兩個波,前高後低四比一,
一看二調多分析,調節質量不會低
控制模型:你控制一個人讓他以PID控制的方式走110步後停下。
(1)P比例控制,就是讓他走110步,他按照一定的步伐走到一百零幾步(如108步)或100多步(如112步)就停了。
說明:
P比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差訊號成比例關係。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差(Steady-state error)。
(2)PI積分控制,就是他按照一定的步伐走到112步然後回頭接著走,走到108步位置時,然後又回頭向110步位置走。在110步位置處來回晃幾次,最後停在110步的位置。
說明:
在積分I控制中,控制器的輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關係。對一個自動控制系統,如果在進入穩態後存在穩態誤差,則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統(System with Steady-state Error)。為了消除穩態誤差,在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決於時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小,直到等於零。因此,比例+積分(PI)控制器,可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。
(3)PD微分控制,就是他按照一定的步伐走到一百零幾步後,再慢慢地向110步的位置靠近,如果最後能精確停在110步的位置,就是無靜差控制;如果停在110步附近(如109步或111步位置),就是有靜差控制。
說明:
在微分控制D中,控制器的輸出與輸入誤差訊號的微分(即誤差的變化率)成正比關係。
自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩,其原因是由於存在有較大慣性元件(環節)或有滯後(delay)元件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。這就是說,在控制器中僅引入“比例P”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨勢。這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等於零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯後的被控物件,比例P+微分D(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
PID常用口訣:
引數整定找最佳,從小到大順序查,
先是比例後積分,最後再把微分加,
曲線振盪很頻繁,比例度盤要放大,
曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳,
曲線偏離回覆慢,積分時間往下降,
曲線波動週期長,積分時間再加長,
曲線振盪頻率快,先把微分降下來,
動差大來波動慢,微分時間應加長,
理想曲線兩個波,前高後低四比一,
一看二調多分析,調節質量不會低